基于三维视觉的机器人安全预警系统

在许多自动化应用场景中,如装配和分拣过程中,工业机器人的应用是提高生产质量和生产效率的一个重要环节。在机器人工作过程中,保证机器人和工人工作的安全,是推动机器人应用和发展的首要前提。该文提出一种基于三维视觉的机器人安全预警系统。首先,该系统利用三维相机对监控场景进行高精度三维重建,并将多个点云进行融合;然后,提取人体关键点,并根据三维人体关键点判断人与机械臂的安全距离;最后,计算判断人体与机器人是否处于设定的安全距离范围,并据此控制机械臂的工作状态。实验结果表明,该文所开发的安全预警系统能保障大视野范围内的人员安全。     

基于双目内窥镜的散斑三维重建系统研究

传统的内窥镜只能提供清晰的图像,无法进行三维测量和三维重建.该文提出一种基于立体视觉原理的双目内窥镜系统,用于实现三维测量和三维重建,并开发了一套基于双目内窥镜的散斑三维重建系统.为了提高系统的标定精度和三维重建质量,该文提出一种高精度双目内窥镜标定参数优化方法及基于光轴双次旋转的立体校正算法.其中,测量系统由一个结构...     

低成本微型结构光动态三维重建系统研究

基于激光散斑投射的结构光技术只需单张图像即可实现三维重建,是重要的动态测量手段之 一。然而,散斑结构光技术在实际中的测量精度较低,无法满足精确测量需求。该研究开发了一套低 成本微型结构光系统,提出一种高精度的双目摄像机标定优化方法以及基于两步旋转的立体图像校正 方法,提高了系统参数的标定和测量精度。其中,测量系统由一个微型的光学发射器和两个摄像头组 成。通过将带有伪随机斑点的单张图案投影到目标对象的表面上,并通过双目相机成像,最终利用特 征匹配和三角原理恢复目标的深度和轮廓信息。经测试,所提出的微型结构光系统在使用优化的标定 和校正参数的条件下,对圆球、圆柱等标准体的测量精度相比传统标定方法显著提升。其中,球体重 建误差为 1.05 mm,精度提升 52.38%;圆柱重建误差为 1.61 mm,精度提高了 63.98%。