基于双霍尔传感器的汽车电动车窗防夹算法设计与验证

介绍一种基于双霍尔传感器电机的汽车电动车窗防夹控制算法,分析了电压波动、温度变化、胶条老化等因素对车窗防夹控制的影响,通过增加电压和温度补偿、自适应更新车窗机械特性等方法优化了算法,解决了市场普遍存在的误防夹问题,摆脱了对外资供应商的依赖性,通过台架试验验证了算法的有效性.     

改进的Backstepping在移动机器人轨迹跟踪中的应用

以四轮移动机器人的运动学模型为研究对象,基于BackStepping的设计思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量,同时结合Lyapunov直接法设计了一种移动机器人轨迹跟踪控制律,并证明了系统在设计控制律下的全局稳定性;但控制律中含有未知参数,不同的参考轨迹都要重新调节才能达到良好的跟踪效果,因此利用极点配置的方法对这些参数进行了优化整定,从而保证了控制器的自适应性;文中以直线和圆为参考轨迹做了仿真实验;仿真结果表明该算法具有快速,精确,全局稳定的良好特性。