多变魔方机器人的控制系统设计

介绍了一种新型的可重构模块化机器人(多变魔方机器人),它同时拥有自重构、自组装和群体机器人的特点.多变魔方机器人的每个模块都可以自主移动并与其他模块自组装成魔方结构,还可以被配置成各种不同形态,实现变形.多变魔方机器人选用控制功能强大的ARM芯片和高可靠的ATmega8单片机,应用Zigbee无线网络通信构建了模块化分布式控制系统,有效地实现了机器人的运动控制.本文详细描述了多变魔方机器人模块的硬件结构,软件体系以及系统的工作原理.     

基于MATLAB的短路电流计算程序开发

短路电流计算在电力系统设计中起着重要作用,为提高设计人员的工作效率,对基于MATLAB软件的船舶电力系统短路电流计算程序进行了开发。首先分析了国军标和国标的短路电流计算步骤,通过MATLAB软件的GUI技术设计了船舶电力系统短路电流计算软件的人机界面,且通过调用Word软件的Active X控件实现了其结果的Word文档格式输出。该程序界面清晰、操作方便且可输出短路电流计算过程,提高了设计效率。     

基于虚拟磁链的STATCOM直接功率控制研究

对基于H桥级联的静止同步补偿器(STATCOM)进行了研究,分析了虚拟磁链观测器的原理和基于虚拟磁链的直接功率控制算法,对虚拟磁链观测器中的纯积分环节进行了改进,应用级联惯性环节代替纯积分环节来消除纯积分环节带来的稳态误差,从功率守恒的角度分析了直流侧电压不平衡的因素,引入了分布式直流侧电压控制算法。在MATLAB仿真软件中对功率解耦控制算法与基于虚拟磁链的直接功率控制算法进行了仿真分析,结果表明基于虚拟磁链的直接功率控制算法有更好的动态性能,且验证了直流侧控制算法的正确性。最后,在一台以VME控制箱为核心控制器的3级链式STATCOM系统上对控制策略进行了验证,实验结果表明了算法的有效性、可行性。