单足机器人垂直跳跃动态特性研究

单足机器人一个跳跃周期经历触地相和腾空相两种约束状态,针对机器人触地相落地碰撞、缓冲、起跳,腾空相起跳冲击和伺服定位各过程,综合应用动力学、热力学、流体力学、碰撞和控制理论等建立了机器人一个跳跃周期的综合数学模型.在Matlab上建立了机器人一个跳跃周期的联合仿真模型,对影响单足机器人落地碰撞、起跳冲击和跳跃高度的主要因素进行了仿真研究,得出了实现机器人增高跳跃、减高跳跃和等高跳跃时各影响因素的取值范围和较佳值,包括机器人落地时刻气缸下腔气压预设值和活塞相对坐标预设值,起跳过程气缸充排气转换相对坐标等因素影响跳跃高度、落地碰撞和起跳冲击的规律性认识.搭建了单足机器人垂直跳跃实验台,针对各主要影响因素对机器人跳跃过程的影响规律进行了实验研究,实验结果与仿真数据吻合良好.     

快马加鞭工作 优质高效服务 励精图治努力——经纬合力公司职工代表大会召开

经纬合力公司于2004年4月14日召开了第三届第七次职工代表大会。总经理吴旭东在会上作了题为《快马加鞭工作、优质高效服务、励精图治努力，为把合力公司推向快速健康的发展轨道而努力奋斗》的工作报告。     

我国皮鞋质量问题投诉率高原因浅析

一、皮鞋质量年年有所提高 我国皮鞋的整体水平年年有所提高,这是生产、经营者、质检部门和各级消费者协会等共同认可的事实。80年代中、后期的礼拜鞋(寿命仅一周)、朝夕鞋(晨买晚坏)、过街鞋(过一次马路就坏了)基本消失了,以人造革、合成革假冒真皮的和“三无产品”(无厂名、厂址、商标)也越来越少了。就检验而言,以鞋帮与底的粘合牢度为例,89年国家抽查的合格率为33.3％;92年国家抽查合格率为90.0％;96年国家皮鞋统检合格率高达98.0％。短短几年,一种日常用产品     

用OLE技术开发多媒体软件平台

本文结合在开发多媒体辅助教学系统过程中的体会，介绍了应用ＯＬＥ技术来开发多媒体产台的一些技术问题，同时，也附带简要介绍一些ＯＬＥ技术的基本概念。     

用多媒体技术促进CAI的发展

一、CAI现状 计算机辅助教学(CAI:Computer Assisted Instruction)最早起源于50年代末60年代初的欧美,至今已有30多年的历史。在这30多年中,随着计算机技术的迅速发展,CAI的工作也取得了长足的进展。荷兰的杰夫·摩能教授在综合了CAI的发展趋势后,提出了一个     

复式弯曲模在生产中的应用一例

制作一些形状复杂的冲压件时,常常需要多个弯曲工序。同时需要多套弯曲成形模具才能完成。若能把两个或两个以上弯曲工序复合到一套模具上完成,这样既降低了成本,又减少了成形工序数,提高了生产效率。     

一种两级破碎制砂设备的配套方案

为了适应制砂的需要,缓和建筑行业用砂矛盾,由华北工学院工厂与山东矿山机械厂共同研究,决定运用粗碎、细碎等机械设备组成两级破碎制砂工艺,达到制砂的目的。本配套设备用于人工制砂,将岩石经过粗碎后进行二级破碎,使岩石粉碎成细小颗粒,作为建筑用砂,被破碎岩石为灰岩、松散性砂岩、卵石等,含水率均应小于1．2％。所运用的配套设备包括：（1）PC—800X600锤式破碎机2台（2）SG—4400X2040滚筒式筛选机2台（3）ZSL1500制砂机1台（4）其它设备：如输送设备等。1配套设备简介1．1PC-800×600型锤式破碎机本机适用破碎各种脆性…     

车用卡具简介

我们在车制镁还原罐φ325／φ265×2420端面30°焊接V型坡回时,原采用一端三爪夹紧,用中心架进行加工。但是由于该工件外表面粗糙,外圆跳动严重,不能取得很好的加工效果。后又试图在另一端加堵头,用顶尖顶紧加工,但由于诸头拆装极不方便,加工效率很低。最后经我们采用如图简单而实用的卡具,加工镁还原罐20O0余支。取得了很好的效果。1结构特点及工作原理卡具的特点是结构简单、省钱、实用和拆装方便。该卡具在使用时,只需旋紧锁紧螺母2,使项紧爪3向前移动,从而使支承爪5也向右沿导轨4移动,这样三个支承爪就沿径向张开,同时工…     

柴油-乙醇-MTBE混合燃料的燃烧与排放特性

对柴油-乙醇-MTBE混合燃料的物理化学性质、经济性、排放性和燃烧特性进行了研究.通过对三种配比(90%柴油 10%MTBE,85%柴油 10%MTBE 5%乙醇,80%柴油 10%MTBE 10%乙醇)的混合燃料的冷凝点、馏程、溶解曲线、负荷特性、烟度排放和示功图的测试和研究,总结出了添加MTBE和乙醇后,混合燃料的物化性质、经济性、排放性、燃烧特性的变化规律.     

车床用夹具

我厂在车制镁还原罐φ３２５ｍｍ／φ２６５ｍｍ×２４２０ｍｍ，端面３０°焊接Ｖ形坡口时，过去采用一端三爪卡盘夹紧，再用中心架支承进行加工。但是由于该零件外表面粗糙，外圆跳动量较大，加工效果不理想。我厂又试验在一端加堵头，用顶尖顶紧进行加工。但由于堵头拆装不方便，加工效率很低。在生产实践中我厂设计一种简单实用的夹具，已加工镁还原罐２０００余件，取得了很好的加工效果。一、夹具结构特点及工作原理图１所示夹具的特点是结构简单，经济实用，拆装方便。该夹具在使用时，只需旋紧锁紧螺母２，使顶紧爪３向右移动，从而…