两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制

针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.介绍了用模糊控制进行PID参数整定的原理和方法,并用该方法实现对两轮自平衡机器人系统的控制.仿真结果和实际应用均表明,该方法能使系统有更好的快速性和稳定性.     

基于内部回归神经网络的强化学习

在强化学习和动态规划算法的基础上,提出一种不需要预测模型的改进的强化学习算法：该学习算法在模型未知和没有先验经验的条件下,能通过自身神经网络的在线学习,有效控制不稳定的非线性系统：该学习算法的网络结构采用内部回归神经网络,这样可以增强网络本身处理动态信息的能力,使其更适合复杂系统的稳定控制。应用到一级倒立摆物理实体的控制．实验结果表明了该学习算法在性能上优于其他同类强化学习算法．     

仿人机器人步态平衡泛化模型的建立与仿真

通过人体示教计算零力矩点(zero moment point, ZMP),并通过补偿关节角度对其矫正的方法可以解决机器人步行不稳定的问题,但仍存在算法复杂度过高等问题。本文提出一种人体示教与机器学习相结合的方法,基于支持向量回归算法建立机器人的步态平衡泛化模型,通过该模型可以实现对模型输入人体示教的关节角度和ZMP信息后直接得到经稳定性补偿的关节角度,并以此驱动机器人完成步行动作。引入鲸鱼优化算法(whale optimization algorithm, WOA)优化模型的参数以使模型得到最优的泛化效果,完善步态平衡模型的性能。WEBOTS仿真平台下,使用模型输出的补偿后的关节角度驱动NAO机器人,其动作自然、稳定且算法复杂度较低,验证了本文方法的可行性。     

常减压蒸馏装置常压塔故障树的建立和分析

根据故障树分析理论,用演绎法建立了常减压蒸馏装置常压塔的失效故障树。通过定性分析求出了故障树的各阶最小割集和结构重要度,得出影响常压塔可靠性的主要因素为：原油性质、环境腐蚀、设备材料的性能、设备制造工艺、操作管理（包括设备管理、施工管理和装置操作管理）等,并提出了提高常压塔可靠性的相应措施。     

加工稠油的常压装置的腐蚀机理分析

对加工稠油的常压装置各部位的腐蚀现象和腐蚀机理作了分析，为保证常压设备平稳安全长周期运行提供切实可行的理论依据。     

“动中通”卫星天线技术及产品的应用

“动中通”天线技术及产品主要用于车船等移动栽体在行进间的实时通信。核心技术是解决在载体姿态和航向变化的条件下，保证卫星天线始终指向选定的通信卫星（一般为同步卫星）。主要解决在信号瞬时中断的情况下，能够保持天线指向，在载体驶出通信盲区后能快速恢复通信。本文介绍了国内外“动中通”技术与产品的发展现状，指出采用微机电速率陀螺直接稳定方式辅以电平圆锥扫描补偿的天线稳定技术与产品具有性价比较高的特点，是一种较理想的“动中通”方案。在众多实现卫星天线自动跟踪的方案中，基于微机电速率陀螺直接式天线稳定方案具有结构简单、跟踪精度高、价格相对较低的显著优点。     

新型耐磨缸套材料性能试验

针对现用高铬铸铁缸套材料成本较高问题,设计了一系列共晶碳化物量一定而铬碳比不同的铬系铸铁,对其金相组织、热处理工艺、机加工性能及其在不同介质条件下的抗磨料磨损性能进行了试验研究。试验结果表明,将现用高铬铸铁缸套材料含铬量降低50％是可行的,这可作为研制开发新型缸套材料的理论依据。