遗传算法在智能车控制器参数寻优中的应用

研究智能车控制器优化设计问题,由于控制器参数不准确,引起控制误差.为解决上述问题,根据智能车的运动学模型,设计出智能车轨迹跟踪控制律.采用遗传算法对控制律参数寻优,利用逆推(Backstepping)方法,在搜索空间里获得全局最优解.最后利用提出的遗传算法对控制律参数优化方法,通过智能车对圆周轨迹的跟踪仿真,证明了智能车在遗传算法对该控制律参数寻优下,能够实现对给定轨迹的全局渐近跟踪,获得了较好的控制效果.验证了遗传算法对智能车控制器参数寻优的可行性和有效性.     

利用TKS实现T0方式2的精确定时仿真

引言在对时间的精度要求比较高的场合,一般要求对采用单片机做控制器的系统进行精确的时间计算。有人对此问题做了研究并提出了很好的解决方法[1-3],但是他们有的是针对单片机使用频率为12 MHz晶振下汇编语言的特点作出的分析,有的是针对特定的使用条件或环境下的