用于手术机器人的软质夹钳综述

通常，手术机器人采用的软质夹钳可以减少手术过程中对人体组织的损伤，一般以气动通道或者线缆牵拉方式驱动软质夹钳完成夹持动作。与传统金属夹钳相比，软质夹钳更适用于使用上述方式来驱动手术机器人。本文对近年来软质夹钳的相关研究进行分析和对比，并对软质夹钳未来的发展进行展望。