机器人局部环境特征提取方法的研究

考虑到机器人导航过程中的实时性与可靠性要求,充分利用激光雷达信息的快速性与精确性,针对结构化环境中诸如墙壁、拐角、通道等这些典型环境特征分别设计了一套快速有效地特征提取的算法;另外算法还考虑到机器人建立环境地图的需要,在环境特征提取时对某一些密集的障碍物进行了合并,并注意保留了环境特征的一些拓扑信息,为建图作了一些前期准备,拿到移动机器人MORCS上进行实验获得了满意的结果,验证了算法的实时性与可靠性.     

光伏散热扁管内部流场的数值模拟

本文将换热器用扁管应用到光伏电池散热中,将光伏电池散失的热量用于提高扁管内流体的温度,实现能源的高效利用.采用fluent软件,对设置在光伏电池板背面以水为介质的扁管通道进行了数值模拟,获得了内部的流场和温度场,并分析了入口流速、入口水温、有无隔板及隔板数目对出口水温的影响,结果表明适当降低入口流速和入口水温、在通道内设置隔板或者增加隔板数目,均可提高出口水温.     

环境特征提取在移动机器人导航中的应用

针对移动机器人在未知结构化环境中导航的需要,采用2D激光雷达作为主要传感器,对诸如墙壁、拐角、出口等这些典型的环境特征分别设计了一套有效的特征提取算法,并在该算法的基础上提出了基于特征点的移动机器人导航策略.该策略不需要里程计等其他一些内部传感器的信息,并且也不依赖具体的环境表述模型,从激光雷达扫描一次所得的数据中即可提取出环境特征,从而来指引机器人导航,实现起来快速可靠.应用到移动机器人MORCS-1上进行实验,取得了满意的结果,算法的实时性与鲁棒性得到了验证.     

未知环境下基于FSA的移动机器人导航策略

采用2D激光雷达作为主要传感器,设计了一种未知室内环境下的移动机器人导航策略;该策略首先把机器人室内环境下的导航行为分为3个状态集:墙壁导航、走廊导航和通路导航,然后利用有限状态自动机的原理把这几种状态集融合到一起,构成了一种移动机器人自主探索未知环境的导航策略;该策略的特点在于不依赖里程计的信息,并且也不需要任何的环境地图,实现起来快速准确,对于环境的变化具有较强的鲁棒性;将该策略应用到移动机器人MORCS-1上进行了测试,实验结果表明了算法具有良好的实时性与可靠性.     

纵翅片结构形式对管换热器性能的影响

提出了一种可改善换热效率的百叶窗式纵翅片换热管的结构模型,对其进行简化,采用Fluent软件对换热管烟气侧流动与传热过程进行数值模拟,对比了两种百叶窗纵翅片与普通纵翅片的换热效率与压降,结果发现：百叶窗式纵翅片传热效果比普通纵翅片高130%以上。模拟了6组不同流体入口速度下传热与压降的变化情况,分析了百叶窗翅片间距与倾斜角度对传热与压降的影响,结果表明：入口速度越大,进出口温差越小,压降越大;翅片间距越大,进出口温差和压降都越小;翅片倾斜角度越大,换热效果相差不大,压降越大。搭建了简易实验平台对模拟结果进行验证。