灵境技术人机界面的综述

灵境（虚拟现实）技术是一各针对人的环境仿真技术，为了自然地向人输出逼真的环境信息，灵境技术采用了全新的人机界面，本文从视频界面，音频界面，触动力觉界面三个方面详细介绍了灵境技术人机界面的种类，工作原理，性能要求，关键技术和现状。     

GWT-5T高精度五轴台定位精度控制研究

GWT-5T是高精度电液伺服控制系统，针对其子系统(目标方位系统)，研究了系统的精密定位控制问题。首先讨论了Clegg非线性积分器在离散系统中的实现和特点，给出了系统摩擦力的模型。在此基础上，提出了结合冲击信号的非线性积分器控制器。结果表明，该系统极限环基本消除、精度大幅度提高，表明了该控制器的有效性。     

两轴扫描镜系统的解耦与控制

两轴扫描镜是一个具有复杂非线性的强耦合系统。本文以红外仿真装置中的两轴扫描镜为分析对象,研究它的解耦与控制。测试和应用结果表明系统稳态精度高,动态性能良好。     

变焦镜系统的闭环控制

针对变焦镜系统的机械装置的特点和技术要求,采用闭环控制方案。分别采用动态矩阵控制与线性控制两种方法设计控制器。在参数变化和外干扰都不太大的条件下两者性能相近,但采用线性补偿器的线,陛控制法简单、成熟,故,总是优先选用。对象参数变化大和受到较大扰动时,两者性能不同：当时间常数增大一倍时,线性系统的最大超调由8％变到21％,动态矩阵控制法的最大超调由6％变到9％;在斜坡扰动作用下,线性系统的误差与时间成正比,而动态矩阵法的误差为0．002。因此,在对象参数变化和扰动都比较大时,应当采用动态矩阵控制方法,它能使系统在动态性能和稳态误差两方面都具有良好的鲁棒性。     

倾斜轨道上的三级倒立摆数学模型的建立与可控性研究

给出倾斜轨道上的三级倒立摆机构的动能、势能和损耗能，利用拉格朗日方程推导出倾斜轨道上的单电机控制的三级倒立播理论上的数学模型。给出了线性化状态方程、可观性矩阵的秩和可控性矩阵的秩及条件数，并进行原理性数学仿真．仿真结果表明，直接利用系统的全部状态进行线性反馈，三级倒立摆在有些初始条件下是稳定的，而在另一些初始条件下又是不稳定的。这表明三级倒立摆是可观、可控但又是难控制的．     

小车垂直运动系统的设计

本文介绍了一个运行范围有限而惯量又较大的位置随动系统的频带选择方法和消除振荡，保证系统运行平稳及安全可靠的措施。     

直流电动机的脉宽调制功放电路

由晶体管组成的线性功率放大器有很多优点,但它有一个最大的缺点就是效率底,特别是在电动机低转速、大转矩运行时,需要的是低电压,大电流,效率低这个缺点表现得更为明显。而采用分立元件组成的脉宽调制型(PWM)功率放大器使用的元件较多,调试比较麻烦。笔者采用集成电路组成PWM功率放大器,加40V电压可长期输出3A电流。该电路的特点是结构简单、调试方便、具有电流负反馈线路和可靠的限流保护措施。该电路     

一种经济型铣床数控系统及其自动编程软件

本文介绍采用经济型数控装置改造X52－K立式铣床所用的硬件和软件设计的基本方法，以及用其加工凸轮的自动编程软件。     

光束目标的高精度控制

指出产生光束目标的装置往往具有大惯量、存在严重干扰．很难实现高精度控制．认为采用粗精定位相结合的光标两级控制方法可以实现光标的精密快速控制．说明了光标两级控制的原理和要解决的几个关键问题．这些方法在红外仿真装置中获得成功．     

机械耦合系统的解耦方法

本文讨论了机械耦合系统的解耦方法,重点介绍方框图解耦方法,并通过三轴耦合系统的耦合分析和解耦设计说明了方框图解耦法的应用。