冗余度机器人自由摆动故障的运动学容错

对于工作在恶劣环境下的机器人 ,容错是一个重要的设计准则。本文针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,提出了以机器人末端误差为评定标准 ,构造了机器人运动学综合性能指标 ,通过使该综合性能指标最小 ,实现机器人的容错。计算和仿真的结果表明 ,按该性能指标进行优化 ,可使关节实现容错 ,并且关节速度平稳、可操作度较高 ,是一个有效的优化方法     

冗余度机械臂位移级的容错轨迹规划

对冗余度机械臂的容错问题进行了研究 ,提出一种位移级上的容错轨迹规划算法 ,并将其与梯度投影法进行了仿真分析与比较。研究结果表明 ,新方法可以使机械臂更为有效地实现容错操作     

冗余度机器人故障后的运动规划

在一些应用环境中，不仅要求机器人具有容错性能，而且希望在某个（些）关节出现故障后机器人仍能继续完成预定的工作任务，针对冗余度机器人发生自由摆动故障，分析了故障后机器人运动的特性，指出其运动的实质，构造了机器人发生自由摆动故障后的运动学规划模型。仿真结果表明，采用该方法进行机器人故障后运动规划，能完成后续的工作任务，是一种有效的方法。     

冗余度机械臂关节运动和末端运动的同步容错规划

给出了可操作度这一运动灵活性指标新的物理解释,在此基础上进一步分析了退化可操作度这一容错性能指标的物理含义,由此得到了反映容错空间和实际操作度大小的臂长和转角这两种新的容错性能指标;利用它们对平面3R机械臂进行了关节运动和末端运动同步容错规划的仿真研究。研究结果表明,转角指标的最大化有利于避免发生故障时刻的退化机械臂出现奇异位形;而臂长指标有利于避免该退化机械臂在故障发生后的运动中出现奇异位形。     

加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用

利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时,常常导致关节速度变化较大,为解决这一问题,将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中．理论分析及ＢＵＡＡ－ＲＲ七自由度机器人的仿真研究结果表明,利用加权最小范数法可以获得更平滑的关节速度,这说明它是一种有效的容错轨迹规划算法．     

质技监部门应强化对“双信”单位的监管

各地质量技术监督部门通过开展“质量、计量信得过单位”的评选活动 ,起到了表彰先进 ,鞭策后进 ,典型示范 ,整体推进的社会效果。但如果不加强对取得“双信”单位的监督管理 ,“双信”单位的产品或销售的商品有质量问题 ,群众不但对“双信”单位有看法和意见 ,而且对技术监督部门的工作也将产生怀疑和不满。质量技术监督部门“科学、公正、权威”的形象将受到影响。因此 ,质量技术监督部门对评选出的“双信”单位应该强化监督和管理 ,严格要求 ,决不能放松管理质技监部门应强化对“双信”单位的监管$山东省广饶县技术监督局@郭学东 $山…     

非货币性薪酬应用前提研究

非货币性薪酬是我国薪酬体系的重要组成部分,本文在对非货币性薪酬进行简介的基础上主要研究了在企业中实行非货币性薪酬的必要前提条件:包括为员工 提供有竞争力的货币性薪酬、塑造积极向上的企业文化、重视员工的心理感受、建立科学的培训机制,以人为本的思维方式等方面;使得非货币性薪酬策略能够顺利实施,有效地发挥其激励作用,为和谐社会的发展添砖加瓦.