机器人手臂结构的力学特性分析及其优化

本研究采用高精度的数学分析方法,对机器人手臂进行动、静特性分析。在此基础上建立机器人手臂优化设计的目标函数。并采取迭代重分析次数最少、搜索最快、效率最高的优化方法,对机器人手臂进行最优设计。通过对典型手臂的设计计算,验证了该方法的正确性和实用性。其设计结果既提高了机器人手臂的刚度,又减轻了重量,达到了预期目的。