基于节点的工程图文档工作流模型

工程图文档工作流管理是计算机应用研究的一个重要领域，本文通过分析工作流管理技术和工程文档管理的特点，提出了基于节点的工程图文档工作流模型，并在此基础上建立了一个YH-WFM系统，实现了工程文档流程管理的自动化，提高了工程效率。     

生物墨水挤出打印成型精度评价方法概述

为了推动挤压生物3D打印结构精度的提升，介绍了以水凝胶为代表的生物墨水挤压打印原理及相关数学模型.针对打印精度的影响因素，从结构设计、生物墨水特性、打印设备及工艺参数三方面进行系统分析，总结各参数对打印精度的作用.按照定量评价方法所涉及参数的维度归纳总结并分析不同方法的优缺点，从仿真预测、克服材料力学行为、辅助打印等方面提出研究思路，为后续挤压生物3D打印技术的进一步发展提供参考.     

步枪系统发射过程的动力学建模

为探讨步枪系统发射过程中的准确物理参数,以牛顿第二定律和内弹道学计算公式为理论基础,建立其动力学数学模型.利用该模型计算了内弹道时期和后效期全枪系统的后坐力、后坐位移、后坐速度、角速度和角位移,以及枪机组件的运动位移和速度.计算结果表明,最大后坐速度和最大后坐力均发生在枪弹飞离枪口时,最大后坐位移发生在火药气体作用的后效期.该方法为步枪系统发射动力学的理论研究及其数学建模探索了一条新路径,对同类系统发射动力学特性的进一步分析探讨具有参考价值.     

基于凸轮自锁原理的伸缩式管道机器人设计

为提高伸缩式管道机器人的负载能力,研制一种基于凸轮自锁原理的伸缩式管道机器人,牵引力不受限于某一固定摩擦力,可随外载荷的增大而增大。应用分析力学原理导出单向锁止机构各参数应满足的关系式,并给出可适应管径变化的凸轮轮廓设计方法,计算出移动机构系统的响应时间,提出一套系统的管道机器人设计理论方法。利用提出的设计方法研制试验样机,并在管道中成功进行一系列试验。研究成果提升了伸缩式管道机器人的负载能力与管道适应性,完善了基于自锁原理伸缩式管道机器人的设计理论。     

导引头伺服机构的结构非线性动力学特性研究

基于Hertz接触理论,建立了表达角接触球轴承非线性刚度的二自由度矩阵模型;以导引头伺服机构为对象,建立了导引头陀螺装配结构六自由度非线性运动微分方程;借用经典数值算法的思想,提出了一种求解陀螺装配结构六自由度非线性运动微分方程的四阶Runge-Kutta算法,并对陀螺支架的非线性动力学特性进行了虚拟扫频分析。研究发现,由于角接触球轴承接触刚度的非线性,陀螺支架的谐振峰分布在扫频的所有频率范围(0～500Hz)内,而增大装配预紧力却可以提高陀螺装配结构的谐振频率,减少谐振峰的出现频次,故工程上可通过调节装配预紧力来抑制谐振峰值。     

一种多姿态便携式履带机器人传动和结构设计

提出了一种新型4自由度便携式履带机器人结构设计方案.机器人采用三段式模块化设计,可迅速拆卸,适合单人携带和进行维护;机器人具有良好的机动性能,在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势.介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现,并围绕传动设计和结构设计两大方面,对机器人的传动结构布局、传动实现、模块化结构设计、抗冲击结构设计等内容进行了详细阐述.     

装配顺序规划中子装配体的识别方法研究

给出了子装配体的定义，提出使用八叉树分割空间来获得联接图和局部阻碍图的方法。根据子装配体的定义给出了利用联接图和局部阻碍图识别子装配体的规则。并给出了应用实例。     

虚拟维修拆卸层次与维修空间划分方法研究

探讨了虚拟维修拆卸层次与虚拟维修空间划分的方法,提出了虚拟维修过程中拆卸的实现方法,可适用于多层次的拆卸和装配过程,在已开发的虚拟维修原型系统VMS中进行了验证,该方法简化了虚拟维修的拆卸过程,提高了虚拟维修系统的实时性,有效地解决了复杂机电设备虚拟维修过程的实时性问题.     

一种多姿态便携式履带机器人运动设计及分析

基于未知环境下对机器人运动性能的研究需要,提出了一种新型四自由度便携式履带机器人设计方案,应用模块化设计方法,该方案采用三段式运动结构,使机器人具有良好的路面自适应能力;通过对左右两段的主动配置后,机器人的越障高度、跨沟宽度、攀爬台阶等移动性能明显增强.对其结构组成、运动原理、运动特点进行了介绍及总结,并研究了机器人的运动过程,对其各项运动参数进行了详细的数值分析.     

基于三维CAD平台的实时协同设计方法

首先结合三维CAD系统协同设计平台CoopCAD（Pro／E）的开发,探讨了三维协同CAD系统研究中的并发控制、协同感知、网络管理、冲突检测与消解、事务管理和实时性保障等关键技术。然后提出了基于特征的实时协同设计方法,并重点对作为网络间协同信息的三维造型特征的数据结构和基于它的协同设计方式进行了研究。