刚柔结合的充电机械臂设计

针对大型运输设备上的电池充电补给任务,设计了一款刚柔结合充电机械臂.针对机械臂的柔性部分和刚性部分分别分析了关节、任务、驱动空间之间的运动映射关系,给出了两级柔性臂的解耦运动学算法,使用蒙特卡洛方法求解了机械臂的工作空间,验证了机械臂设计的合理性,并用Adams软件进行动力学仿真分析,校核了设备选型的安全性.     

双晶单色器晶体间位置关系及尺寸的确定方法

介绍了双晶单色器出射光与入射光T型固定出口机构的工作原理，分析了双晶之间位置关系及尺寸确定所需遵循的原则，并根据这些原则提出一种基于T型固定出口机构的双晶单色器晶体间位置关系及尺寸的确定方法。该方法不仅能够满足双晶单色器的固定出口的工作要求，而且还优化了双晶的长度尺寸、消除了第二晶体微调的位置误差。最后举例论证了该方法的有效性。     

T型高差固定结构中双晶长度最小定位算法

设计双晶单色仪时,为减小T型高差固定结构中双晶长度,提出了一晶长度最小定理与二晶长度最小定理。这两个定理中,前者表明入射光只有掠过转角仪中心O点,一晶长度可取为最小值;后者表明出射光只有掠过两个滑道的交点P,二晶长度可取为最小值。双晶长度最小定位算法使这两个双晶定位条件同时满足,从而使一晶与二晶长度同时最小。结合入射光高度放大法,将此定位算法应用于EXAFS双晶单色仪中,可使双晶长度分别由80mm,180mm都减小到60mm。     

未知不平整地面上的双足步行稳定控制

 针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不平以及处理外部环境的扰动.控制器包括上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制三部分.双足机器人机构柔性的存在对机器人稳定性以及控制效果造成很坏的影响,甚至使反馈控制造成负面的效果,因此柔性的影响也被考虑到步行控制器的设计当中.利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性.     

同步辐射单色器冷却压弯机构

研究了带有柔性铰链组合体的冷却压弯机构,以用于减少晶体的热变形.给出了晶体热变形的种类及其机理,以及冷却压弯机构的受力分析及机构结构.运用有限元方法对这种机构进行了分析.结果表明:此种机构大大降低了第一晶体的热变形,在承受5N/mm²峰值功率密度条件下,面型误差仅为0.04μrad 3μrad,远远小于同步辐射光束线设计要求.结果还表明:此种机构尤其适用于高热载情况,是解决第三代同步辐射光源关键技术.     

基于虚拟仪器的轴瓦疲劳试验机自动测控系统

该文阐述了目前测控领域的新技术——虚拟仪器技术在作者研制的轴瓦疲劳试验机计算机测控系统中的应用，在LabVIEW软件平台上开发了实用的基于图形语言的轴瓦疲劳试验机自动控制及数据采集系统。     

一种基于PLC控制的金属防盗标签制标机

文章介绍了一种金属防盗标签制标机，用于生产连续型的金属防盗标签。根据标签的结构形式设计制作工艺流程，采用一菱PLC对该制标机进行控制，利用Easyview触摸屏对生产过程进行临控，以实现生产自动化。     

齿形参数对齿轮摩擦学性能的影响分析

为了能对齿轮齿面失效形式或承载能力作比较全面的分析、评价，本文提出了衡量齿轮齿面摩擦学性能的七个计算指标，组成齿轮摩擦学性能分析计算系统。在此基础上，通过大量的计算，分析了不同齿形参数对齿轮摩擦学性能的影响，得到了一定的结论，对设计高性能的齿轮传动，尤其在参数选择方面，有一定的指导作用和参考价值。     

轿车前轮毂轴承早期失效与配合精度的相关性分析

本文就桑塔纳轿车前轮毂轴承一度出现的早期失效现象进行了分析。针对与前轮毂轴承内外套圈配合的轴颈及轴承座孔的配合过盈量进行理论分析 ,经过分级试验 ,由振动及温度监测轴承运转性能 ,合理地确定了圆柱度精度的级别。附图 1幅 ,表 1个 ,参考文献 1 1篇。     

铁路滚子轴承弹流润滑（RBEHL）计算

本文在全面分析国内外滚动轴承理论研究的基础上,应用经典的弹流润滑理论,采用Ｄｏｗｓｏｎ计算模式并考虑了热效应,磨粒效应、滚动表面粗糙度效应以及脂润滑等因素,进而在实验的基础上。统计得出了比较可靠的修正系数,建立了铁路滚动轴承弹流润滑计算软件程序系统。该程序可用于计算ＥＨＬ膜厚以及润滑状态的分析判断,为我国铁路滚动轴承的设计提供了新的设计计算方法。