两关节绳驱式欠驱动手爪设计与仿真分析

传统攀爬机器人的抱持机构都是采用全驱动的机构,具有结构复杂,控制繁琐,无自适应的缺点.为了改变这种状态,提升攀爬机器人抱持机构的抱持性能,设计了一种基于绳驱式欠驱动原理的抱持机构,具有结构简单,驱动源较少,自适应好的优点.同时对此欠驱动机构进行静力学模型的建立,并运用ADAMS/Cable模块对欠驱动手爪进行运动学以及动力学仿真分析.此仿真方法为绳驱式欠驱动手爪仿真提供了一种新的方法,并通过仿真验证轮手抱持杆件的可行性,从而验证了欠驱动手爪作为攀爬机器人抱持机构的可行性.     

探讨配电路线施工管理技术

在世界能源发展的大趋势下,全球各国都把发展智能电网提上了重要日程,而配电环节直接与客户相连,在整个电力生产过程中占有不容忽视的地位,所以基于配电自动化的智能配电网络的概念应运而生.本文就配电线路施工管理技术进行探究,提出相应的改进措施,促进我国电力行业的快速发展.