基于激光测距及ROS系统的无人机导线跟随方法研究

无人机巡检作业是现在输电线路巡检较为高效、科学的解决方案。针对架空输电线路的特点和人工操作无人机巡检成本高居不下的情况,本文提出了一种基于ROS系统的无人机全自动导线跟随巡检作业系统。系统利用激光雷达的三维测距特性,飞行过程中利用点云信息反馈对无人机姿态进行控制,实现无人机与导线保持安全距离下进行跟随飞行。然后,利用RTK信息建立多塔间的几何关系,计算无人机过塔飞行中所需路程从而实现过塔飞行。实验表明,本文提出的方法实现了导线跟随及过塔飞行,满足自动巡检需求,具有较好的可行性和有效性。     

基于ＵＡＶ的输电线路周围植被管理分析

输电线路周围树枝触碰线路会导致大面积停电,因此,有必要对输电线路周围植被进行方便有效管理。为了实现输电线路周围植被简单高效管理,提出了一种基于无人机（unmanned aerial vehicles, UAV）测量技术的管理方法,通过无人机从输电线路正上方以外的位置和远离输电线路的位置获取图像,来得到不同时间下输电线路数据和传输设备信息,对输电线周围植被进行时间序列管理,通过国网提供的关于塔架位置和结构以及电力线垂度的信息,将弧垂信息与塔架的位置信息相结合来估计输电线路的位置,采用的输电线路与植被间距测量方法无需对场景进行全面3D重构,所提方法通过3个实验验证了有效性,所得结论有助于提高输电线路的巡检效率。     

±800kV特高压直流线路带电作业研究现状分析

带电作业可有效保证±800 kV特高压直流输电线路安全稳定运行。针对±800 kV特高压直流线路带电作业研究现状,分析了进出等电位方法,研究了作业安全距离和组合间隙距离,确定了安全防护原则,并提出了一种基于光纤电场传感器的绝缘子检测方法,为±800 kV特高压直流输电线路带电作业提供了依据和参考。     

±800kV特高压直流线路带电作业研究现状分析

带电作业是保证±800 kV特高压直流输电线路安全稳定运行的重要技术手段,相应的研究和应用已陆续开展,积累了较为丰富的理论和实践经验。针对±800 kV特高压直流线路带电作业研究现状,主要分析了进出等电位方法,研究了作业安全距离和组合间隙距离,确定了安全防护原则,提出了一种基于光纤电场传感器的绝缘子检测方法,为±800 kV特高压直流输电线路带电作业提供有益借鉴和参考。     

海底电缆敷设三维交互式仿真培训平台设计与实现

针对海底电缆敷设施工业务培训的迫切需求,提出了一种海底电缆敷设三维交互式仿真培训系统方案,充分利用Unity3D引擎优势,搭建了海缆敷设三维动态仿真平台,建立了海缆敷设仿真培训所需的工具模型库、人物模型库及三维场景库,实现了仿真教学、操作训练与考核评价等培训功能。基于HTC虚拟现实设备,开发实现了设备仿真操作、漫游行走等人机交互功能,增强了用户体验。应用结果表明,该系统不仅能规范海底电缆敷设施工流程,还有效指导海缆敷设施工现场标准化作业,为海缆线路管理及运维人员全维度掌握海底电缆运维技术提供理论与作业培训平台。