步进电机电子驱动器及其在机器人中的运用

本文叙述各种步进电机驱动方式的原理与特点,总结了国内外电子驱动器的发展和现状,讨论了步进电机驱动系统在HW—1型工业机器人中的运用,以及HW—1型机器人驱动器自身的特点。     

机器人中步进电机控制器的控制方式

本文结合国内外在用步进电机驱动的机器人中,控制器的一些先进方法与我们研制HW-1型工业喷漆机器人的经验,讨论了步进电机在实际应用中的控制方式和脉冲分配等问题。     

步进电机的阻尼方法

一、引言绝大多数步进电机低频瞬态响应存在共现振象,主要表现是振动、丢步和钝齿(断续)。我室研制的HW-1型工业喷漆机器人采用步进电机组拖动,当某一关节工作在低频时,振动比较严重。为了克服低频段这种现象,必须采用阻尼。我国步进电机的用户非常熟悉的方法是采用机械阻尼器。机械阻尼器比较成熟,可以据据不同的工作频率范围,设计不同的阻尼器,但它的缺点很多,只能补偿某一段频率响应,而且影响高频特性,此外,引入机械阻     

通信系统中自适应回波抵消的一种新方法

语音分组传输系统的出现，对回波抵消技术提出了新的挑战。在回波抵消中一个关键的问题是需要快速有效地估计延迟时间。基于直接计算输入信号互相关函数的延迟估计方法，在实际应用中回波消除性能差，运算量大。为此提出了基于混合模型的延时估计方法，对输入信号进行带通滤波和降低抽样率抽样，使其具有白噪声特性，然后快速计算互相关函数的估计值。理论分析和实验结果证明新的延迟估计方法有很好的回波消除性能和较少的运算量，在实际通信系统中有较好的应用前景。