双机械臂协调：以运动学为基础的模型分析与动态补偿控制方法

本文建立了双机械臂协调系统的主从式控制的非结构模型，并针对两臂具有相同特性和不同特性这两种情形作了稳定性分析，提出特性校正的方法，本文还利用内模原理设计出动态补偿器来克服标定约束的不确定性对系统控制品质的影响，最后给出了实验结果。     

第一讲 数学模型

随着现代工业生产朝着大型化、连续化和自动化方向迅速发展,对控制系统也提出了新的更高的要求。为了设计能实时进行信息处理、排除干扰、寻求最优操作条件以及适应环境的改变而改进系统本身的性能的高精度、高性能的系统,经典的控制理论已经不能完全满足要求了,特别是空间技术的发展对控制系统提出了许多新的要求,由于这种客观需要的推动,在六十年代前后形成了一种新的控制理论——现代控制理论。从六十年代后期就进行了把现代控制理论的方法应用于工业过程的尝试,十几年来在这方面已经取得了很大的进展,在许多领域都得到了成功的应用。电子计算机作为控制工具进入控制系统是取得那些成功的关健因素之一。由于控制系统具有了实时计算和存储记忆的能力,使得用现代控制理论设计的一些高精度、高性能的系统能够实现了,也就使得在过程控制中能够用不同于常规调节器的许多较为复杂、性能更为完善的控制系统。这样就有可能大大提高整个系统的控制品质。因此现代控制理论已经成为控制系统的分析与设计的重要理论工具。本讲座准备分六讲介绍现代控制理论的基本内容。第一讲:数学模型,第第二讲:系统辫识,第三讲:最优控制;第四讲:线性多变量拉制系统的设计;第五讲:自适应控制系统;第六讲:分散拉制系统简介。     

普适计算环境下信任管理模型的研究

普适计算环境下,各种资源、设备、应用以及环境均是高度动态变化的,因此如何衡量实体间的信任关系成为了一个十分重要的问题.传统的安全和认证方法基于可信第三方,而在动态的普适计算环境下,可信第三方的设置是不现实的,也是不可行的.基于以上问题,提出了一个新的普适计算信任管理模型,该模型集成了信誉和风险分析机制,考虑了多种相关因素,可以有效建立和度量各实体间的信任关系.相关仿真结果证明,该模型是行之有效的.     

普适计算环境下信任机制的研究进展

在普适计算环境下,各种资源、设备和用户均是高度动态变化的,服务请求者和服务提供者一般互相不了解,因此普适计算环境下各陌生实体间的相互认证是传统的基于身份的认证机制无法解决的.普适计算信任建模机制可以解决普适计算环境下的不确定性问题,为陌生实体间建立信任关系,因此成为普适计算中的一个研究热点.基于此,本文对于目前国外关于普适计算信任建模机制的研究现状做了一个总结,通过分析和比较,给出了普适计算信任建模的设计原则,探讨了普适计算信任建模问题的未来发展方向.     

故障诊断中的检测控制策略问题

测量信息是实现故障诊断的前提,本文就信息 的量的表示、基于Wald序惯策略的检测控制策略、检测控制策略问题的求解和最优测量点的 选择等问题进行了初步的探讨,并给出了实验计算结果．     

SQL Server数据库的简易备份方案

提出了一种适合小型企业的,用Access数据库备份SQL数据库的方案,很好地降低了企业的成本并达到了数据备份的目的。同时,就Access数据库的安全接口作了简略讨论,使备份后不致丧失数据安全性。     

高技术产业化之路—南开大学机器人与信息自动化研究所发展历程回顾

南开大学机器人与信息自动化研究所（前身是机器人研究室）自１９８４年成立以来,一直从事机器人系统控制的研究．经过了１５年的辛勤耕耘,从机器人研究园地中的一株幼苗逐步成了一棵虽不算粗壮但已是深深扎根于中国的泥土中,枝繁叶茂的成材之木了。这 １５年也正是８６３计划全面实施的 １５年,南开机器人所这株幼苗正是在８６３计划的浇灌培育下,在中国机器人研究大潮推动下,找正了方向,克服了征途中的险阻,一步一步地走向成功的目标。 １技术发展脉络 １．１夯实基础 南开大学机器人与信息自动化研究所自１９８６年开始从事机器…     

分布式认证中心的研究

详细讨论了认证中心及数字证书的概念,提出了一种认证中心架构,并实现了一个原型系统,在此基础上完成了证书验证过程。     

通过显微图像特征抽取获得微操作目标纵向信息

工作于生物显微镜下的微操作机器人系统,是完成对生物细胞显微操作的专用操作系 统．由于各种原因,常规的反馈定位控制难以实现．系统中惟一可以利用的信息是由CCD摄 像机获得的显微平面图像,目标的纵向信息难以获得．本文提出了一种基于系列显微图像频 率特性比较的分析方法,完成对微操作系统中各目标体的纵向位置信息的获取,为本系统的 标定工作和位置控制的实现奠定了基础．     

最短时限最少耗费指派问题的一种解法

对最短时限最少耗费指派问题分两步求解,第一步使用最大优先指派算法(MSFA)结合二分图匹配快速求解最短时限值;第二步在已求得的最短时限下,构造带权二分图,使用最小带权二分图指派算法求解,得到最短时限下的最少耗费指派解。所提出的求解方法思路简单清晰,便于计算机实现。