水下滑翔机李雅普诺夫稳定性分析

水下滑翔机作为一种新型的水下机器人利用了水平固定翼将净重力转换为前进驱动力,从而降低了水下机器人的功耗,在海洋科学研究、环境监测、资源探测和军事侦察等方面都具有广阔的应用前景。为了得到实际水下滑翔机稳定性与设计参数和控制参数之间的关系,将已建立的水下滑翔机一般数学模型应用于具体的实际水下滑翔机上。在此基础上将模型线性化,结合李雅普诺夫稳定性第一定理和第二定理,分析出水下滑翔机定常运动的动态稳定性随设计参数(初稳性高)和控制参数(姿态调节控制量)变化的规律。为水下滑翔机器人的设计和控制提供理论依据。     

Duffing振子相变检测中一种新的量化测度

对基于Duffing振子的微弱特征信号检测中的相变量化测度进行了研究，提出一种新的相变指标——基于连续多分辨率q熵的相变量化测度，数值计算结果验证了该方法的有效性。     

水下生产系统浅水测试技术研究

针对目前国内在建的珠海海洋油气生产设施制造基地浅水测试需求,分析水下生产设施浅水测试功能和测试场地分类需求,并以水下生产控制系统为例,介绍主要测试内容和浅水测试工艺步骤,相关工作可为今后国内自主研发水下设备浅水测试提供参考。     

基于Galerkin截断法的大深度管道铺设动力学行为分析

针对国内目前在建的3000m深海管道铺设系统,在管道未触海床的悬空工况下,建立了管道的纵向振动方程,应用Galerkin截断法对方程进行了求解,并进一步分析了波高、波频等海况参数对管道各截面动态应力和振动幅值的影响,分析结果有助于深入了解大深度管道铺设中的动力学行为,并可为深海管道铺设施工设计提供理论依据.     

基于互联网的设备远程监测诊断技术

本文综合分析了设备远程监测诊断系统的主要技术和远程监测诊断系统的网络体系结构，并进一步讨论了设备远程诊断系统的现存主要技术问题和今后的发展及研究方向。     

镐形截齿破煤截割力的计算及影响因素分析

根据煤岩体的抗压强度，给出了镐形截齿破煤过程中截割力的计算公式。煤岩截割试验结果证明了截割力公式基本正确，在此基础上对破煤过程中镐形截齿截割力的影响因素进行了分析。     

基于CARMA模型的水下滑翔机自适应控制

水下滑翔机在设计和海中实际应用过程中存在模型参数的不确定性和外部环境的复杂性,要求控制器具有良好的自适应性,在水下滑翔机三维定常运动模型基础上,以俯仰回路模型为例设计了基于CARMA模型的改进广义预测自适应控制器.上述控制器应用遗忘因子递推最小二乘法对系统参数进行实时辨识.在对控制器进行了仿真后,对CARMA模型参数全部突变这一恶劣情况进行仿真并与PID控制对比,结果表明改进控制算法具有良好的快速性、稳定性和自适应性.     

深海S型管线铺设中的静态形态影响因素分析

建立了S型深海管线铺设系统管线悬空段的控制方程,应用奇异摄动方法对方程进行了求解,并采用解析和数值相结合的方法进一步分析了管线水下重力、张紧器张紧力等参数对管线形态的影响。分析结果有助于深入了解大深度管线铺设中的力学行为,并可进一步为深海管线、缆索铺设施工设计提供理论依据。     

水下生产系统测试技术综述

水下生产系统是深水油田最为核心的组成部分,其测试工作尤其重要,制定合理的测试要求和测试方法是确保测试工作能够达到预期测试目的的基本条件。通过对比国内外水下生产系统测试技术水平的差距,参照现行的技术标准,并借鉴国外现有的测试技术,分别介绍了单元测试(SUT)、工厂接收测试(FAT)、系统集成测试(SIT)、现场接收测试(SRT)以及调试(commissioning)等水下生产系统测试环节的测试目的、主要测试内容以及测试方法和要求,有助于深入理解水下生产系统测试技术。     

设备综合诊断技术讲座——第十四讲 设备远程监测诊断技术

1　引言图 1　设备远程监测诊断系统功能设备的远程监测诊断技术是计算机技术、通信技术与故障诊断技术相结合的一种全新的故障诊断模式 ,并随着Ｉｎｔｅｒｎｅｔ和ＷＷＷ技术的普及而发展。我国的企业管理工作主要是由企业的机动管理部门负责。企业机动部门的主要工作是设备的基础管理 ,如设备资产管理、设备运行、设备的备件管理等。设备诊断是设备管理工作的一个重要方面 ,设备诊断工作是一项很具体的技术工作 ,但并非每个企业都能为此设立专门机构 ,培训专门人员。由此 ,企业在应用诊断技术时 ,往往寄希望于智能化较高的、技术要求低的…