无人机协助下基于SR-CKF的无线传感器网络节点定位研究

针对无线传感器网络（WSN）节点的实际应用场合大多数分布在复杂的三维地形，并且当无线传感器网络分布规模达到一定程度时，对每一个传感器节点装载GPS模块来实现节点定位不切实际的情况，提出了一种无人机（UAV）协助下利用极大似然估计法（MLE）对未知节点进行初步定位，引入平方根容积卡尔曼滤波（SR-CKF）算法对未知节点进行精确定位，采用阈值选择的更新策略来减小非线性因素的影响。仿真结果表明:所提出的UAV-WSN-MLE-SRCKF协作定位方式实现了三维地形中未知传感器节点的定位估计，大量减少了装载GPS模块所带来的成本，同时也提高了定位精度和稳定性。