基于环境识别的电动工程机械无人驾驶行走方法

无人驾驶技术是指车辆在任意环境和道路条件下,由无人驾驶系统控制车辆完成行驶任务的技术.工程机械作业环境恶劣,部分作业任务具有高度重复性,工程机械无人驾驶可有效降低驾驶员作业的风险,节约劳动力成本,提高作业效率.为实现电动工程机械的无人驾驶,针对电动工程机械的控制特性,采用基于摄像头的端到端决策系统.考虑到工程机械作业场景的特殊性,提出一种新型语义分割网络,该网络可实时融合由摄像头获取的空间特征,缩短图像处理时间,减少系统内存占用.通过在Udacity模拟器中测试发现,该系统可平稳完成模拟驾驶任务.搭建电动履带挖掘机无人驾驶综合试验平台,在非结构化道路上进行无人驾驶试验,试验结果表明,试验车可安全完成直线行驶、转弯任务,在小角度回正中具有较好的控制特性,为后续基于多摄像头的工程机械复杂工况识别与决策系统奠定基础.     

基于我国国情的成长型与激励型电网电价管制模型

基于对典型输配电价格管制模型的分析,结合我国国情和电网发展的现状及发展趋势,提出了一种适合国情、既能有效鼓励投资又具有一定激励效应的两阶段电网电价管制模型.所提出的两阶段电网电价管制模型既体现了对当前电网发展时期新投资者的投资激励,并通过对效率因子的修正增加了对电网企业改善生产效率的激励性,同时考虑了电力需求量的变化对...     

现有抽水蓄能电站电价机制及经营模式的探究

分析了我国现有的抽水蓄能电站电价机制及其相应的经营模式,分析了几种模式各自的特点,提出应根据抽水蓄能电站建设投运的新形势,探索新的电价机制和相应经营模式.     

屋顶绿化设计与技术——以“浅水湾1号”住宅区屋顶绿化为例

随着城市建设的快速发展,密集式的建筑物层出不穷,可利用的绿化空间越来越少。目前各城市都在倡导低碳、宜居、生态、节能,减排的生存理念,充分、合理地利用有限的生活空间,这就使得屋顶绿化成为现代城市建设和建筑发展的必然趋势。立体绿化在辽北地区还属于起步阶段,逐渐被人们所重视。像本文介绍的浅水湾1号住宅区,如此大规模的屋顶绿化在辽北地区实为首例,并在2011年被世界屋顶绿化协会授予“世界屋顶绿化优质工程奖”,下面就住宅区屋顶绿化设计与技术做一个阐述。     

园林项目工程的绿化养护措施

当前的园林绿化养护工作仍存在很多问题,就绿化养护工作存在的问题以及养护工作进行简要分析。     

某核电厂主变冷却器控制故障分析

大型变压器广泛采用强迫油循环风冷,主变冷却器的可靠运行影响着变压器可用性。通过一起核电机组主变冷却器运行故障,结合主变冷却器的控制原理图,分析故障原因,总结主变油流继电器故障时的现象及对冷却器的运行影响,并针对主变冷却器频繁故障提出了合理化建议。     

聚丙烯固相接枝改性研究进展

聚丙烯(PP)接枝改性方法很多,主要有溶液法、熔融法、固相法等,其中固相接枝共聚法是一种高效节能的方法,笔者综述了聚丙烯固相接枝的研究进展。介绍了聚丙烯固相接枝反应受PP结构、等规度、粒径、空隙率等因素影响,同时从接枝单体、引发剂、界面剂和工艺等方面时PP固相接枝改性体系的影响因素进行了论述。     

聚丙烯固相接枝物的应用研究进展

综述了聚丙烯固相接枝物的应用研究进展。介绍了其在增容剂、涂料、亲水膜等方面的应用，重点介绍了PP固相接枝物作为增容剂在PP与其它聚合物(如聚酰胺、聚丙乙烯、聚氯乙烯等)、无机填料(如云母、CaCO3等)以及玻纤增强材料等共混方面的应用。     

沙棘蛋白和多肽的提取及功能活性研究进展

沙棘是一种生命力极强的落叶灌木，属于药食同源的植物。沙棘叶及种子中含有大量蛋白质，属于优质植物蛋白资源。沙棘蛋白或沙棘原料经过酶解、电解、酸碱催化等一系列操作后可得到肽。文章归纳整理了已有文献与资料，对沙棘蛋白与多肽不同提取方法的原理及特点进行分析比较，并分析了其蛋白和多肽的氨基酸组成、分子量等内容，介绍其具有的降血糖、抗氧化、醒酒抗炎等活性。总结发现沙棘蛋白和多肽虽然具有多种活性，但是复合法制备蛋白和多肽的应用较少，结构和活性的研究还不够深入，应从以上方面加大研究力度，促进沙棘蛋白资源的开发与利用。     

双酚大环双核锰配合物的合成及其晶体结构

为了进一步考察模板法合成双酚大环过渡金属配合物的最佳反应条件和形成的双核配合物的结构特征,以1,3一丙二胺、2,6一二甲酰基对甲苯酚、二氯化锰为原料通过[2＋2]模板缩合反应合成了一个新的双酚多氮亚胺大环双核锰配合物,通过红外光谱、电喷雾质谱对其性质进行了表征,用X射线晶体结构分析研究了其晶体结构．晶体结构分析研究表明配合物属单斜晶系,空间群为P2（1）／c,晶胞参数为a=0．74944（8）纳米,b=1．04584（11）纳米,c=1．63657（18）纳米,β=93．854（2）°,Mr=583．27,V=1．2798（2）立方纳米,Z=2,Dc=1．514克／立方厘米,F（000）=596,R=0．0397和wR=0．1112．目标配合物由一个失去两个酚基氢离子的大环配体、两个锰离子和两个氯离子组成,每个锰离子分别位于分室大环配体各一侧,呈五配位四方锥构型,其中在一侧的两个亚胺氮原子和两个酚基氧原子组成四方锥的底平面,而氯离子位于四方锥的顶点位置．晶体结构分析和电喷雾质谱均证明了双核实体的存在和目标双核配合物具有较高的稳定性．