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1.
嵌入了TCP/IP协议的单片机数据通信系统的设计与实现   总被引:10,自引:0,他引:10  
首先介绍以太网控制芯片RTL8019AS,设计在有限存储空间的单片机中嵌入TCP/IP协议的数据通信系统,实现了用户终端通过嵌入TCP/IP单片机系统与现场总线RS—485设备的数据通信和控制。  相似文献
2.
微弱信号检测的原理及其实现   总被引:10,自引:1,他引:9  
对微弱信号检测的原理和方法进行了研究,探讨了一种用MPS430F149单片机实现数字相关器的方法,给出了系统的硬件结构及软件流程图。实验表明:用MSP430F149构成的微弱信号检测系统体积小、响应速度快、可测量低信噪比的信号。  相似文献
3.
基于相关耦合的并联四轴电动伺服平台鲁棒控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
4TPS-PS并联电动平台由4个伺服电机协同驱动,实现3个转动和1个移动自由度,为提高平台运动的位姿轨迹精度,需要实现四轴的非线性同步。该文推导非线性相关耦合误差,兼顾各轴的跟踪误差和同步误差,提出一种基于该误差的鲁棒控制方法,设计基于非线性相关耦合误差和滑模变结构控制理论的鲁棒控制算法。进行仿真和实验研究,结果表明,该控制策略具有较强的稳定性,提高了各轴的非线性同步特性,从而实现平台的高精度轨迹跟踪,平均位姿跟踪精度优于0.07°。  相似文献
4.
本文推导出了电-液速度伺服系统截止频率(-3dB频宽)、穿越频宽、-10°相移频宽-90°相移频宽的解析式,并就它们与系统参数之间的关系作了理论分析和讨论。  相似文献
5.
针对轨迹跟踪控制中机器人关节驱动器输出扭矩受限的问题,提出一种基于模糊自适应PD的输入有界轨迹跟踪控制算法。不同于以往的控制策略,该算法在控制律中引入具有饱和特性的改进反正切函数,以确保扭矩控制输入的有界性,并结合模糊自适应原理实现PD增益的在线自整定,以改善系统的动态特性。通过对位置跟踪误差进行线性滤波得到速度跟踪误差替代信号,使得整个系统的闭环控制仅需位置输出反馈。利用奇异摄动理论对系统进行了稳定性分析,证明在一定约束下的PD增益自整定过程中,仍能保证系统稳定。仿真和比较结果表明,该算法能够在严格保证控制输入有界的前提下,减小超调量,缩短系统调整时间,具有更优的轨迹跟踪性能。  相似文献
6.
针对摩擦引起机器人低速时运动性能恶化、作业精确度变差的问题,提出考虑负载力矩影响的摩擦模糊建模方法及模糊自适应鲁棒控制策略。通过摩擦测量实验,提取关节摩擦随负载力矩变化的特征,并提出一种扩展摩擦模型以描述关节摩擦特性。为克服固定补偿难以处理摩擦不确定性的弱点,引入模糊逻辑系统逼近摩擦现象,并实现模型的线性化以设计自适应学习机制。在此基础上,设计模糊自适应鲁棒控制算法,该算法采用前馈的方式补偿关节摩擦的影响,自适应项实现参数的在线调整,并根据系统中不确定性的界,设计鲁棒控制项以保证系统的鲁棒性。对比实验结果表明,所提出的摩擦模型与控制算法使关节最大跟踪误差可控制在0.005°以内,与未考虑负载力矩影响的控制器相比,平均跟踪误差和最大跟踪误差分别降低了25%、14.55%。  相似文献
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