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1.
针对传统的零空间避障方法无法根据障碍物距离提前采取避障行为同时保证末端跟踪精度的问题,提出一种零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法.该方法采用伪距离代替欧氏距离作为距离接近度指标解决零空间避障问题,同时设计一种自适应正定系数矩阵K和速度误差饱和函数sat(e),将实时轨迹运行结果反馈给冗余机械臂运动学反解,根据反馈结果自适应调节关节角速度以减小末端轨迹跟踪误差.采用iiwa14机械臂进行仿真实验,仿真的结果表明,所提出的算法能够在完成冗余机械臂零空间避障的同时保证末端轨迹跟踪误差在1 cm以下,验证了所提算法的有效性和优越性. 相似文献
2.
3.
探究赖氨酸-半乳糖(lysine-galactose,Lys-Gal)对氧化三甲胺(trimethylamine N-oxide,TMAO)热分解的影响,通过建立TMAO-Fe(II)体外模拟体系,并通过差示扫描量热(differential scanning calorimetry,DSC)法研究Lys-Gal对TMAO热分解生成甲醛的作用机制,从而为控制TMAO的降解提供了理论依据。结果表明,Lys、Gal以及Lys-Gal的混合物均对TMAO降解有一定的促进作用,较高的反应温度、较长的反应时间及较高的浓度比下Lys-Gal更能促进TMAO热分解,相应的分解产物甲醛、二甲胺、三甲胺的生成量显著增加。且Lys-Gal-TMAO-Fe(II)体系中TMAO热分解的DSC曲线变化最显著,吸热峰由2 个变为3 个,热分解温度变低,更能促进TMAO的热分解。Lys-Gal促进TMAO-Fe(II)溶液中TMAO的热分解,可能与Lys-Gal能够降低TMAO的热分解温度有关。 相似文献
4.
研究变电站数据存储与访问技术,针对目前变电站一体化监控系统各业务数据存储分散、访问接口不统一、不支持非结构化数据存储等问题,提出一种兼容关系和非关系型数据库的变电站历史数据分布式存储方式,可支持站内多业务数据的统一存储,也可支持区域内所有变电站监控系统历史数据的统一存储,突破关系型数据库对图形、波形、序列数据的存储和访问限制,解决大容量数据快速写库的操作效率问题,保证操作过程的原子性和数据一致性,实现对变电站全景数据的集中管理与访问。经现场测试验证,开发出的变电站多维数据统一存储系统的功能需求和性能指标完全达到预期目标。 相似文献
5.
山西省是老陈醋的发源地,几千年的流传更使得老陈醋成为山西省的重要标志之一。随着老陈醋消费市场的不断扩大,越来越多的食醋品牌开始走进消费者的视野。文章通过阐述山西省食醋品牌的地域分布特征,从食醋酿造原料、气候特点和地域文化三个方面分析其特征形成的主要原因,以期在地域分布方面对山西省食醋品牌有一个更全面的认知。 相似文献
6.
为研究不同工艺参数对超高强钢热冲压零件成形质量的影响规律,以B柱加强件为研究对象,基于Dynaform进行热成形及保压淬火全流程数值模拟。通过正交试验分析了坯料初始温度、模具初始温度、压边力和保压时间对热冲压产品的厚度均匀度、马氏体平均转化率和马氏体分布均匀性的影响规律,并且确定了最优工艺参数组合:坯料初始温度为750℃、模具初始温度为30℃、压边力为5000 N、保压时间为15 s。通过仿真验证,结果表明:建立的质量评价标准可以有效保证产品的性能。最优工艺参数组合下零件的质量评价标准分别为:厚度均匀度为0. 0491、马氏体平均转化率为99. 92%、马氏体分布均匀性为0. 0024。 相似文献
7.
以鱿鱼上清液为对象,研究蓝莓叶多酚对鱿鱼上清液氧化三甲胺热分解的影响以及氧化三甲胺热分解的反应机制。结果表明:蓝莓叶多酚抑制鱿鱼上清液中氧化三甲胺热分解,显著降低鱿鱼上清液中甲醛、二甲胺和三甲胺含量。蓝莓叶多酚浓度越大,抑制效果越显著。在一定温度范围,蓝莓叶多酚对氧化三甲胺热分解有显著的抑制作用。当加热时间低于60 min时,蓝莓叶多酚对氧化三胺热分解抑制效果显著。在鱿鱼上清液中氧化三甲胺热分解过程中产生了自由基,而蓝莓叶多酚抑制自由基的产生,并且蓝莓叶多酚浓度越高,产生的自由基信号强度越弱,表明蓝莓叶多酚通过抑制自由基来抑制甲醛的形成。 相似文献
8.
为了使用户获得更加专业的人像处理支持,并且提供更加智能、便捷的人像图片操作功能,实现了基于一些特定的人像情景的人像深度处理软件。该软件使用Android studio进行开发,使用OpenCV和OpenGL实现人像五官的细化处理、人像的补强装饰、区域渲染、离屏渲染等,实现了一个拥有完整布局、人机交互友好,具有针对人像进行美化、装饰功能的软件。 相似文献
10.
农村综合能源系统通过多种能源的协同互补,在满足农村用户多元化用能需求的同时,能有效提升能源利用效率和用能经济性。首先,在考虑适应农村典型场景的基础上,提出了一种三层协同自律的农村综合能源分层协同运行优化框架。然后,基于农村综合能源系统典型设备,建立了三层农村综合能源系统源-储-荷联合优化调度模型以及相应的优化调度流程。调度模型中冬季通过对沼气发电机组的余热回收与空气源热泵协同对用户供热;夏季对沼气发电机组余热进行回收,并通过溴化锂制冷机与空气源热泵联合对农村用户供冷。最后,对农村综合能源系统多层协同优化方法进行了算例分析,结果表明该优化方法提高了农村居民用能的经济性,验证了所提方法的有效性。 相似文献