全地形机器人转向特性分析

为了提高全地形机器人的转向性能,建立了3自由度转向模型,并分别以质心侧偏角为零、轮胎与地面无滑移为转向、驱动控制为目标,推导出转向因素公式,设计了一种四轮独立转向-独立驱动(Four Wheel Independent Steering and Independent Drive,4WIS-4WID)控制方式。通过simulink与虚拟样机联合仿真,针对车速、载重对转向特性的影响进行分析。研究表明,该控制方式能够在低速转向时进一步提升机器人的灵活性,在高速转向时改善机器人的稳定性,但负重及速度的增加会对机器人的转向性能造成不利影响。     

基于脚本语言的数控系统可定制界面的实现

本课题设计的数控系统可定制界面是以QT为平台,采用脚本程序定制界面的功能来实现.包括人机界面的设计与构建,QT界面加载器和脚本引擎的扩展,以及底层接口主程序的实现等;同时在QT图形组件类的基础上构建了数控系统专用的图形组件类库,是实现界面可定制性的基础.该方法充分利用了QT在GUI(Graphical User Interface,图形用户界面)设计方面的优势以及新增的支持脚本功能模块,使定制人机界面的过程变得简便快捷.     

深层水泥搅拌桩＋钢管在基坑支护工程中的应用

1前言近年来，随着高层建筑的普遍应用，深基坑支护的问题也变得越来越普遍，特别在大城市当中，伴随着场地的限制，特别是地质条件不好的场地，深基坑支护工程越来越复杂。深基坑支护方案是为了挡土、截水、保证坑底稳定、承担必要的施工荷载、保证地下结构工程的顺利施工。深层搅拌桩水泥土墙同其它支护结构相比，具有布置方式灵活，成本低，止水效果好，施工振动小等优点，本文结合广州某基坑工程介绍水泥搅拌桩重力式挡墙的应用，且由于水泥搅拌桩自身抗拉、抗剪强度很低，其应用范围受到一定限制，本工程也引入了加筋概念来克服以上缺点。     

回推非线性PID复合控制在伺服系统中的应用

针对机床伺服电机位置控制中存在的转动惯量和负载力矩变化大等特点,提出了一种回推非线性PID复合控制方法.非线性PID控制可对传统PID控制器的比例、积分、微分系数进行实时调整,实现了系统的调整控制.回推算法保证在误差较大时能够快速收敛,提高了跟踪能力.仿真结果表明复合控制策略具有更好的稳定性和动态跟踪精度.     

机电一体化创新教育探索与实践

从目前高校教学改革的要求出发，为培养学生的动手实践与创新能力，对机电一体化技术实验室的筹建、实践教学内容以及实践教学的组织进行了一些积极的探索。     

有向几何在图形化数控编程系统中的应用

为了契合数控编程系统向图形化、智能化发展的方向,丰富国产数控系统的编程方式,该文对面向车间的图形化数控编程系统进行了研究,在分析有向几何理论和图形化数控编程系统的基础上,提出了利用有向几何设计图形化数控编程系统的核心算法,实现了用图形化菜单与用户交互的编程系统.实验表明,该算法具有通用性,利用此算法实现的系统具有提高编程效率,对硬件资源占用较少等优点,对国产数控系统的发展有积极作用.     

CAT320型挖掘机电液控制系统的调整

CAT320型挖掘机是美国CatCrPillar公司生产的一种技术较为先进的挖掘机。与传统的挖掘机相比，它采用先进的电液控制系统，能够根据挖掘机工作时外界载荷的变化，自动控制发动机的转速和变量泵的排量。发动机能根据外负荷变化以最佳功率输出，从而保持较高的工作效率，提高了挖掘机的动力性能和经济性能。1电液控制系统的工作原理电液控制系统的工作原理如图1所示。控制器接到速度挡位选择开关7、动力模式选择按钮2和速度传感器8的信号后，将这三个信号综合处理，再向比例减压阀发送一个电信号。比例减压阀又将电信号转变为压力信号。电…     

浅析利用虚拟仪器技术辅助测试技术教学

分析了将虚拟仪器技术引进测试技术教学的必要性,介绍了虚拟仪器在测试技术基本理论教学和实验教学中的应用,建立基于虚拟仪器技术的现代测试技术教学内容体系,在课程教学中切实做到完成传授知识、应用知识和探求未知三个教学环节,提高学生的综合素质和创新能力.     

基于结构权重的三维模型动态约简方法的研究

为了提高虚拟现实场景中三维模型的渲染速度,通过对三维模型的结构特征的研究,在分析了三维模型各个子结构对模型整体的真实性的影响权重大小不同,提出了基于结构权重的三维模型结构的动态约简方法。该方法可以通过计算三维模型每个子结构的权重系数,针对不同硬件水平的计算机,根据视点与三维模型结构的距离,动态调节模型子结构的渲染效果,实现模型的快速渲染。通过对该方法进行的测试实验,表明该方法显著提高了三维模型的渲染效率,减少了模型三角面片的渲染数量,降低了系统的内存占有率,保证了模型的真实性。同时经过对比实验,相同距离下,该方法显著提高了虚拟现实场景渲染时的FPS(画面每秒传输帧数)。     

721型分光光度计常见故障及维修

1．开启电源后，指示灯、光源灯均不亮 （1)首先检查仪器保险丝是否损坏，如果是保险丝烧断，更换即可。（2)有时由于仪器使用已久，长期拔插电源造成电源线插头线头脱落，只要将线头重新接好就行。但要注意零、火线不要接反，否则机壳容易带电。