基于置信度上界的移动机器人信息路径规划方法

路径规划是移动机器人未知环境探索的关键问题,路径点的合理规划对提高环境探索的效率和环境场预测的准确性至关重要.基于强化学习范式,提出一种适用于静态环境场探索的移动机器人在线信息路径规划方法.针对基于模型训练算法计算成本高的问题,通过机器人与环境的交互作用,采用动作价值评估的方法来学习所获取的环境场历史信息,提高机器人实时规划能力.为了提高环境预测准确性,引入基于置信度上界的动作选择方法来平衡探索未知区域与利用已有信息,鼓励机器人向更多未知区域进行全场特征探索,同时避免因探索区域有限而陷入局部极值.仿真实验中,环境场分别采用高斯分布和Ackley函数模型.结果表明,所提算法能够实现机器人环境探索路径点的在线决策,准确有效地捕捉全场和局部环境特征.     

浮式起重船吊装过程的计算机仿真

研究浮式起重船吊装过程的计算机仿真技术.从安全性上分析,对吊装过程进行理论建模、优化选择,并确定起重船的工作参数.利用计算机软件对吊装过程进行运动干涉检验和仿真,防止重物与障碍物的碰撞.该软件采用通用数据库技术,系统具有开放性和可扩展性,具有普遍的意义.     

基于实验本构关系的接触电阻预测方法研究

双极板与扩散层之间的接触电阻是导致质子交换膜燃料电池功率损失的重要因素.研究接触电阻的影响因素与形成规律并对其进行准确预测,对提高和优化质子交换膜燃料电池性能具有重要意义.提出了接触电阻本构关系的概念和基于实验本构关系的接触电阻预测方法.通过平板压缩试验测得了石墨-扩散层的接触电阻与接触压力实验本构关系.采用实验本构关系预测了不同装配压力下石墨双极板与扩散层间的接触电阻,并与实测结果进行了对比.结果表明,提出的基于实验本构关系的接触电阻预测方法是可行的.     

纳米切削分子动力学仿真可视化研究

为了更好的理解纳米切削的机理，陔文使用C＋＋和OpenGL技术构建了纳米切削分子动力学仿真可视化系统MDView。MDView根据仿真模型特点采用面向对象技术动态建立与仿真结果对应的原子集合类，应用显示列表和显示细节技术优化可视化性能。实现的三维数据显示、剖视显示和交百操作功能可用于仿真结果观察和程序调试。最后利用MDView对金刚石刀具切削单晶铝材料的纳米切削分子动力学仿真进行了可视化。可视化结果对于调试纳米切削分子动力学计算程序和观察切削变形起到了良好的作用。     

浮式起重船吊装过程的计算机仿真

研究浮式起重船吊装过程的计算机仿真技术。从安全性上分析,对吊装过程进行理论建模、优化选择,并确定起重船的工作参数。利用计算机软件对吊装过程进行运动干涉检验和仿真,防止重物与障碍物的碰撞。该软件采用通用数据库技术,系统具有开放性和可扩展性,具有普遍的意义。     

混合驱动水下滑翔机动力学建模与海试研究

从能量的角度出发,引入黎曼几何和仿射联络,基于微分几何理论建立混合驱动水下滑翔机动力学微分几何模型。基于上述模型,分析混合驱动水下滑翔机系统驱动方式、姿态调节方式及其航行过程中所受外部力与力矩作用,同时针对目前所研制的混合驱动水下滑翔机纵垂面"之"字形剖面滑翔运动进行数值模拟分析,得到控制输入量与混合驱动水下滑翔机运动特性之间关系,并将数值模拟结果与南海试验数据进行对比,验证了该动力学微分几何模型的有效性,为改善混合驱动水下滑翔机系统设计及其动力学行为预报提供参考依据。