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针对单纯的模糊控制器在焊接机器人的焊缝跟踪中的控制精度欠佳、自适应性不强等问题,设计了一种新的用于焊缝跟踪的LS-SVM非线性内模控制器。通过样本数据建立系统固定的LS-SVM逆模型,与系统串联成精确的伪线性系统,对伪线性系统采用鲁棒性强的内模控制。仿真结果表明该方法具有很好的跟踪结果。 相似文献
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当非线性系统遇到故障时,需要对控制律进行重新调度和重组.根据这一特点,将非线性自适应观测器和虚拟传感器重组方法相结合,研究了一类非线性系统的重组.同时,针对传感器故障,将线性系统虚拟传感器重组方法推广到非线性系统,并通过设计合适的自适应观测器,保证了重组后的系统仍然等价于原系统.数字仿真证明了该方法的有效性,重组后的系统输出可以很好地跟踪正常工作系统的输出. 相似文献
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主要将非线性滑模观测器和虚拟传感器重组方法相结合,设计了具有鲁棒性的滑模观测器。把线性系统虚拟传感器重组方法推广到非线性,并针对传感器故障设计合适的滑模观测器,使改变后的系统能够等价于原来的非线性不确定系统。数字仿真证明了该方法的有效性,重组后的系统输出可以很好地跟踪正常工作系统输出。 相似文献
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针对感应电机高性能矢量控制中的转速与磁链估计问题,提出了一种包含参数跟踪的转速与磁链联合估计强跟踪滤波(STF)方法.考虑电机参数变化及模型不确定性,采用粒子群迭代学习动态优化算法实现对感应电机参数的在线跟踪,修正的STF算法用于实现对感应电机转速与转子磁链的联合估计.仿真结果表明,包含参数跟踪的STF算法能够有效实现对感应电机转速与转子磁链的高性能估计;与扩展卡尔曼滤波算法相比,包含参数跟踪的STF算法在估计精度、跟踪速度和稳定性方面得到大幅度提高,并且能够快速跟踪突变状态,尤其在低速段仍能保持较好的估计性能,有效提高了状态估计精度和模型鲁棒性. 相似文献
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