非完整移动机器人的人工势场法路径规划

基于人工势场的移动机器人路径规划方法在最近20多年里受到了广泛关注.然而研究者主要将目光集中于解决其各种理论问题,在研究中大都将机器人看作无约束的质点或刚体,通常无法直接应用于受到非完整约束限制的轮式移动机器人.针对人工势场法在轮式移动机器人上的实现问题,本文对两种已有实现方法进行了理论分析,指出其存在目标不可达的隐患和无法在不同环境下兼顾路径规划性能的问题,并提出一种基于模糊规则的新方法,通过在不同的情况下调整控制方式和参数解决前述问题.仿真研究表明,该方法在保证目标可达的前提下能够在多种环境中获得更好的总体规划性能.     

未知环境下势场法路径规划的局部极小问题研究

势场法路径规划的局部极小问题已经受到了多年关注, 本文针对环境完全未知的情况为移动机器人设计了一种基于行为的解决方法. 该方法通过合理设计各种行为间的转换条件以保证可靠性, 并引入记忆信息以增强机器人对周边环境的认知能力, 从而降低决策的盲目性, 更准确地决定当前应采用的合适行为. 本文方法对于凸形边界障碍物的有效性得到了证明. 针对一些复杂的凹形边界障碍物, 仿真结果表明, 该方法相对于一些已有方法更加可靠. 基于真实机器人的实验验证了该方法的可行性.     

一种新的基于在线采样的多物体跟踪方法

跟踪多个运动物体,尤其是在遮挡过程中跟踪多个运动物体,是计算机视觉领域一个重要但具有挑战性的问题.该文提出了一种新的在线采样、更新学习和分类的跟踪框架来处理多物体跟踪问题.首先,对遮挡发生前若干帧的各物体进行块采样,作为训练样本进行在线分类器设计.各帧的物体区域也在线进行块采样,并用这些分类器来进行分类标号.如果遮挡没有发生,一些新的训练样本被添加用来更新分类器.当遮挡发生时,根据标号结果,前景区域被分割成多个目标物体.和以往方法相比,新方法不依赖于一些假设条件,如场景深度信息、物体的先验模型(比如形状、种类、区域内颜色各向同性、运动规律等),具有更好的适应能力.实验结果验证了该文方法的稳定性和有效性.     

基于Java 3D技术的虚拟车辆仿真系统

虚拟车辆仿真是智能交通研究中的重要课题,而运用Java3D技术构建该系统则是一个崭新的研究方向。该文详细地阐述了Java3D技术在虚拟车辆仿真系统中的运用,就具体的设计和所涉及的技术问题进行了系统、深入的分析,并提出新的解决办法。最后,对该领域的技术前景进行了展望。     

基于旋转投影二进制描述符的空间目标位姿估计

为了实现基于点云的空间目标相对位姿快速估计,提出一种旋转投影二进制描述符(BRoPH)。该描述符首先建立特征点处的局部参考坐标系,然后通过旋转投影局部点云生成不同视角下的密度图像块和深度图像块,最后根据图像块生成特征点的多尺度二进制字符串。针对位姿估计对实时性的要求,在分析BRoPH Hamming距离分布的基础上,提出了基于Hamming距离阈值的特征匹配策略,用于剔除潜在的错误配对,加快位姿估计收敛速度。最后,在基于局部特征描述符位姿估计框架下分别与SHOT描述符和FPFH描述符进行了比较。结果表明:BRoPH描述符在仅需要SHOT和FPFH平均内存1/80的基础上,得到了远高于SHOT和FPFH的平均位姿估计精度,其平均姿态误差小于0.1°,平均位置误差小于1/180 R。此外,基于Hamming距离阈值的特征匹配策略使得BRoPH的位姿粗估计速度加快了7倍,总体位姿估计频率超过7Hz,比SHOT和FPFH分别快3~6.8倍。该方法具有占用内存小、计算速度快、位姿估计精度高和抗干扰能力强等优点,满足基于点云的空间目标位姿估计实时性要求。     

自动驾驶的自适应解析模糊控制方法研究

该文在Michael等人提出的车辆系统动力学模型犤7犦的基础上进行自动驾驶的仿真研究,提出了基于模糊控制的车辆驾驶算法。通过构造自适应的解析模糊控制器,空旷道路的汽车自动驾驶问题得到了较好的解决。该控制算法具有收敛快、超调小,准确调整定位巡航速度并根据路况信息自动矫正方向、沿指定路线前进等特点。这种算法不但可以应用于车辆辅助安全驾驶系统,也可以应用于机器人的自主导航等方面。     

基于VC的AHS车辆自动驾驶仿真实现

该文结合选定的车辆系统动力学模型,利用VisualC++6.0强大的库函数和内部响应机制实现了一种基于改进型PID算法的汽车自动驾驶仿真。仿真实验结果表明,作用于AHS车辆的控制算法收敛快、超调小,能使车辆根据路况信息和车间状况自动做出校正动作,在多车连锁运行模型中,亦能实现车辆的高速跟驰。     

NC环境中的RDP协议解析

NC(网络计算机)是伴随互联网发展而产生的终端新概念，具有信息安全性好、易管理、成本低等显著优势。为了便于各种应用平台在NC环境中的移植，透彻分析其中基本通信过程则显得更为重要。本文简单介绍了NC基本概念和工作原理，并重点分析了运用NC环境所使用的基于TCP连接的特定通信协议。微软公司开发的远程桌面协议RDP(Remote Desktop Protoc01)就是基于NC环境应用而推出的尚未开放的商业保密通信协议。笔者参考了开放源码的rdesktop客户端软件，对RDP协议从基本概念、工作原理、运行流程、数据结构进行了全面的分析。     

分布式网络计算机域的一种系统模型及其文件系统

分布式计算机系统目前已经广泛应用干各个计算机领域：包括并行计算、信息处理、数据通信等。普通的计算机集群在分布式系统的并行协作下，能够达到或者超过高端服务器的性能，从而实现用低端计算机替代高端服务器的作用。另一方面，网络计算机（NC）系统在发展中遇到了多媒体应用所带来的主机成本升高、磁盘访问瓶颈等问题。试图结合两者的优势，将分布式系统的协作算法运用于NC系统上，提出了一套基于分布式系统理论的全新的NC域分布式系统构架，探讨了如何实现NC域分布式系统的几个重要问题和相应的解决方案，使得低端服务器集群具有完成大规模多媒体网络应用的能力。     

一种具有回溯机制的智能代理协商模型

近年来,智能代理技术被引入帮助人们处理互联网上的海量商务数据。然而在网上商务自动协商时,智能代理技术仍存在着一些问题。网上商务对话需要智能商务代理具备一套完善的交互模型以应付各种特殊情况。论文通过改进已有的交互模型使其具备协商回溯功能,以提高商务协商的成功率。此外,论文还将讨论如何提高该模型的效率。