基于卡尔曼滤波的MUH姿态信号融合算法研究

利用MEMS陀螺仪和加速度计获取姿态的方法已被广泛用于低成本的民用无人直升机上,陀螺仪的漂移和加速度计中的运动加速度都会影响估计精度,设计了基于四元数的卡尔曼滤波器,根据三轴角速率陀螺和加速度计信号,融合无人直升机姿态信号,并针对陀螺仪的漂移和加速度计的测量误差,设计了自适应的量测噪声方差矩阵,补偿融合精度,得到稳定可靠且精度较高的姿态信息,用于无人直升机的内环增稳控制.实验表明,该方法估值精度较高,能有效解决小型无人直升机姿态求解问题.     

嵌入式工程机械液压故障诊断系统

随着科学技术的不断发展，工程机械曰益趋向大型化、复杂化、机电液一体化，针对工程机械液压系统故障的检测、诊断与维修越来越困难，工程机械液压系统发生故障而造成的损失也越来越大。通过嵌入式平台，将液压系统的实时状态监测与故障诊断系统集成到工程机械上，可以了解和掌握工程机械液压系统运行过程中的状态，