基于自适应模糊滑模控制的机器人轨迹跟踪算法

针对控制参数的不确定性以及存在未知外部扰动情况下移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于光滑非线性饱和函数的自适应模糊滑模轨迹跟踪控制算法。通过建立不确定非线性移动机器人运动控制模型,利用自适应模糊逻辑系统构建自适应模糊滑模控制器。为了增强轨迹跟踪控制算法对随机不确定外部扰动适应能力的同时削弱滑模控制算法中的输入抖振现象,利用有界输入有界输出(BIBO)稳定的方法,通过带有自适应调节算法的模糊系统对滑模控制律中非线性函数项进行自适应逼近,并设计了模糊系统中可调参数的自适应控制律,保证了控制系统的稳定与收敛。实验结果表明,所设计的控制器对系统参数不确定性和外界扰动均具有较强的轨迹跟踪性能和鲁棒性。与传统的滑模控制算法相比,该算法不仅能有效减小输入抖振而且轨迹跟踪控制精度提高了18.89%。     

互感器改装等电位隔板式小油枕

在国产110kV及以上的互感器上改装微正压密封,是防止进水受潮延长绝缘寿命的一项有效措施。我们对原来安装的等电位老式小油枕进行技术研究,改造为隔板式,现已初步取得成果,并在我局推广使用。     

变压器中性点运行方式分析

通过对中性点不接地系统防止系统过电压措施、中性点接地对电力系统的影响进行分析,特别对操作、断线、单相接地、雷击等不同情况下中性点处出现的过电压进行分析,同时结合零序通路问题,总结出变压器中性点接地方式的选择应考虑系统零序阻抗、零序电流的分布、N-1对系统运行方式的影响等因素,做到不使接地点数目过多,以避免零序网络过于复杂、零序保护的定值不好整定、零序保护的各段保护之间不易配合,也不能因为接地点太少而使电网接地不可靠。     

变压器中性点运行方式分析

通过对中性点不接地系统防止系统过电压措施、中性点接地对电力系统的影响进行分析,特别对操作、断线、单相接地、雷击等不同情况下中性点处出现的过电压进行分析,同时结合零序通路问题,总结出变压器中性点接地方式的选择应考虑系统零序阻抗、零序电流的分布、N-1对系统运行方式的影响等因素,做到不使接地点数目过多,以避免零序网络过于复杂、零序保护的定值不好整定、零序保护的各段保护之间不易配合,也不能因为接地点太少而使电网接地不可靠.     

碳纤维/环氧树脂预浸带铺放应力场及制品微观结构的模拟与实验

碳纤维/环氧树脂预浸带复合材料在铺放成型时,由于树脂基体与碳纤维之间的热膨胀系数存在差异以及成型时热-力参数作用下由于纤维的变形而导致纤维与基体接触处产生应力集中等原因,在制品材料中会产生热残余应力。针对碳纤维/环氧树脂预浸带复合材料的实际结构特点,利用ABAQUS有限元软件建立含有界面的碳纤维/环氧树脂预浸带复合材料的细观代表性体积单元(Representative volume element, RVE)有限元模型,采用实验研究和有限元仿真分析的方法,研究在温度-压力参数作用下预浸带铺放制品残余应力的分布规律及影响机理。首先,建立预浸带铺放时的温度和压力模型,研究不同温度和压力参数条件下碳纤维/环氧树脂预浸带铺放制品残余应力的分布情况。其次,采用耦合降温法模拟碳纤维/环氧树脂预浸带残余应力随纤维体积含量、铺放压力以及铺放温度的变化规律,并采用扫描电镜对不同工艺参数条件下预浸带铺放制品的微观结构进行分析。通过对模拟结果进行分析比较得到各因素对制品残余应力的基本影响规律;最后进行不同温度和压力等铺放参数对预浸带铺放成型时残余应力影响的实验测试研究。      

基于立体视觉的煤矿巷道三维重建方法研究

井下巷道的三维建模是实现数字化采矿非常重要的一个环节,论文利用数字图像处理技术根据摄像机拍摄的巷道断面照片对井下巷道进行三维重建.提出一种基于中心线-断面属性的局部建模方法.这种方法不考虑中心线之间的拓扑关系,对单一巷道和交岔点分别建模.该方法能实现平巷、斜坡道、竖井等地下工厂的三维实体建模,相比于现有的一些重建方法这种方法计算量小,能快速实现三维重建.     

粒子群优化算法融合行为动力学的路径规划方法研究

针对未知环境下采用竞争行为动力学协调方法进行移动机器人路径规划时存在机器人运动速度参数确定困难,并且在各基本行为竞争时容易产生行为参数振荡现象而导致规划出来的路径不优化等问题,提出了基于粒子群优化算法融合行为动力学进行路径规划的方法。该方法在行为动力学模型的基础上利用粒子群优化算法(Particle swarm optimization,PSO)对路径规划过程中的基本行为进行融合,代替了竞争行为动力学的行为参数协调,从而使移动机器人能够根据传感器采集的实时环境信息自动获取各个基本行为的权值。通过把该方法与基于竞争动力学行为协调方法的机器人路径规划进行了仿真对比实验,实验结果验证了该方法的可行性和优越性。     

高速铣削工艺参数对AM50A镁合金铣削力和表面形貌的影响

在给定高速铣削工艺参数范围内,分析讨论了AM50A镁合金高速铣削时主轴转速、进给速度、铣削深度和铣削宽度对铣削力的影响规律;同时通过对AM50A镁合金已加工表面粗糙度测量,研究了铣削参数对表面粗糙度的影响规律。采用析因实验设计的方法对AM50A镁合金进行了高速铣削实验,由实验结果分析可知,高速铣削AM50A镁合金时,对铣削力有显著影响的铣削参数为铣削深度、铣削宽度和进给速度,且铣削力与铣削参数之间存在非线性特征规律;在实验给定的铣削工艺参数范围内随主轴转速的增大铣削力呈下降趋势。铣削参数对表面质量的影响表现为,在铣削深度和进给速度一定的情况下随着主轴转速的增大AM50A镁合金表面质量变好,随着进给速度增大,AM50A镁合金铣削表面质量变差。当主轴转速大于12 000 r/min、铣削深度小于0.2 mm、进给速度小于400 mm/min的铣削参数条件下易获得较高的铣削表面质量。     

发动机冷却风扇的三维建模与CFD仿真分析

为了提高汽车冷却风扇的运行效率、降低功率消耗和减小噪声,论文首先利用坐标变换和参数改进的方法建立了改进的汽车发动机冷却风扇的三维实体模型。然后结合风扇的台架试验的研究方法,即先将实体模型导人到GAMBIT中,建立风扇的CFD仿真分析模型。然后再采用分区域和滑移网格技术相结合的方法进行网格划分。最后,利用FLUENT软件仿真分析,给出了风扇运行的性能参数以及流量和噪声的影响因素。