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针对电动助力转向( EPS)作为转向执行机构的车道线保持的控制系统设计及保留驾驶员对车辆操控问题,提出基于串级模型预测控制( MPC)和EPS集成驾驶员转向的车道线保持系统. 在车道线识别视觉系统空间,建立车道线保持状态空间模型,设计基于MPC的车道线保持控制器( LMPC) . 建立EPS状态空间模型,设计基于MPC的EPS车辆前轮转角控制器( EMPC) . LMPC与EMPC经逆转向机构模型组成串级控制结构. 分析驾驶员转向对车道线保持控制的影响,进而通过保留驾驶员对车辆控制来提高处理紧急事件的能力. 仿真结果表明:在不同车速和不同曲率道路下,该控制策略均能快速消除横向位置偏差和航向角偏差,保证车辆沿着车道线行驶,具有较好的适应性和鲁棒性. 驾驶员转向可以改善车道线保持和提高车辆主动安全性. 相似文献
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针对有线液位测量技术中电磁干扰和布线不便等局限性,提出了一种无线液位测量装置的方案.该方案主要由直流电极液位传感器、单片机和无线收发模块组成.MSP430系列单片机是主控芯片.采用nRF905无线收发芯片组成无线传输系统.试验结果表明:该装置实现了液位点式测量和无线传输,可满足工业现场的要求. 相似文献
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提出了将虚拟仪器技术应用于过程控制和以实时图像化方式监控过程控制系统的方案.以单容水箱液位控制系统为例,通过USB接口的摄像头采集实时现场图像,利用LabVIEW平台开发了液位测量与处理、现场图像采集与处理、远程传输、PID控制算法等程序,实现远程可视化液位监控.实验结果表明,工作人员不用亲临现场,便可以通过现场图像监控过程控制系统的运行情况,保证系统的可靠与运行. 相似文献
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小型风电系统变步长扰动MPPT控制仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
最大功率跟踪(MPPT)策略是提高风电系统功率转换效率的重要方法.文中提出了变步长扰动MPPT策略,并在MATLAB仿真环境中,开发了带有此策略的小型风电系统仿真模型.该模型包括风力机模型、永磁发电机(PMSG)模型、DC/DC斩波器模型、负载功率采样模型和MPPT控制模型等.利用该模型进行计算机仿真,给出了一定风速下负载功率和发电机输出功率的仿真结果.结果表明:实现了变步长扰动MPPT策略控制的仿真,与传统固定步长MPPT策略相比,提高了最大功率跟踪的快速性和准确性,进而提高了风能转换效率. 相似文献
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为实现四轮前后轮转向车辆的稳定车道线保持控制,提出集成直接横摆力矩和车道线保持的串级控制策略.主控制器实现车道线保持前轮转角控制.副控制器实现车辆稳定性控制.主控制器基于MPC(model predictive control)算法控制车辆前轮转角,通过调整前轮转角使得横向位置偏差和航向角偏差最小.主控制器的车辆前轮转角作为副控制器的输入,计算期望滑移角和期望横摆率.车辆后轮转角和横摆力矩作为副控制器控制输入,基于LQ(linear quadratic)算法计算补偿车辆后轮转角和横摆力矩,实际车辆滑移角和实际横摆率跟踪期望滑移角和期望横摆率.车辆的前轮转角、后轮转角和横摆力矩作为控制输入,在副控制器实现车辆稳定性控制基础上,主控制器实现准确地车道线保持控制,保证智能车辆在车道内自主安全行驶.仿真结果表明,该串级控制策略的有效性,提高了智能车辆车道线跟踪的准确性,也提高车辆的稳定性和操纵性. 相似文献
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基于双MCU和nRF2401的无线传感器网络系统 总被引:1,自引:0,他引:1
基于无线传感器网络的理论和实现研究,提出了无线传感器网络系统.该系统由3个传感器节点和1个Sink节点组成.传感器节点采用MSP430F123单片机为处理器;Sink节点采用S3C2410为处理器,两者的无线传输模块均采用nRF2401芯片.经调试运行,该系统实现了小规模地区内温度信号的采集、传输和处理.运行结果表明,该系统可以作为无线传感器网络的实验系统,为无线传感器网络的研究提供实验平台. 相似文献
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在以ADμC812为CPU的单片机数据采集控制系统的基础上,用汇编语言实现正态分布曲线函数计算、检验和曲线输出,为用单片机实现更复杂算式提供了类似的方法。 相似文献
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针对单片机系统受到干扰后出现的非正常运行现象,通常采用硬件或软件使系统复位的方法保证系统继续运行.而在实际应用中,必须保证复位后运行和记录的数据正确可靠.为此,本文提出了防止此现象发生和保证系统无扰动复位运行的硬件和软件容错方法,实际应用表明:可解决系统死机、跑飞等问题. 相似文献
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