基于力觉信息的工业机器人力跟随研究

随着机器人智能化要求的不断提高,需要工业机器人作业可同时满足机器人末端接触力和位置期望跟踪控制,以期具有更好的顺应外部环境的能力,提高作业效率和质量.为此,文中搭建了基于力传感信息的工业机器人力/位控制试验平台,通过在机器人末端安装六维力传感器,并在不同位姿建立机器人重力补偿系统,提出了基于力传感信息的力/位控制算法,完成了基于力传感器机器人末端的力跟随试验.通过试验证明了机器人能够根据力传感器反馈的信息实时地对末端位姿进行调整,实现了顺从外力的功能,同时验证了以此进行的力跟随控制算法的正确性和合理性.     

铝合金-混凝土组合结构研究综述

通过总结铝合金材料的优点及纯铝合金结构的应用状况表明铝合金材料在工程结构领域具有很好的应用前景,并且阐述了铝合金-混凝土组合结构具有很好的应用潜力。然后通过对铝合金管混凝土组合构件、铝合金配筋混凝土梁和铝合金-混凝土组合梁这3种主要的铝合金-混凝土组合结构的研究现状进行综述,最后进一步总结了铝合金组合结构未来的研究方向,为后续的研究工作提供参考。     

基于BIM数据的建筑抗震弹塑性分析建模技术

针对建筑信息模型(Building Information Model,BIM)的共享数据标准为IFC标准,但现有软件导出的IFC格式模型缺少关键数据,不能满足结构非线性抗震分析数据需求的问题,提出建筑抗震弹塑性分析数据基于IFC标准的表达方法,编写C++转换程序将BIM包含的数据正确地转换成不同软件(如Marc和OpenSees等)的模型,从而可以使用不同的结构分析软件实现建筑抗震弹塑性分析.该方法为基于BIM数据实现建筑抗震弹塑性分析提供参考.     

50MW脉冲调制器电源控制系统的研制

介绍了应用可编程控制器（ＰＬＣ）对直线加速器调制器的直流高压电源系统进行改造而研制的“上位机－ＰＬＣ电源控制系统”。对该控制系统的总体设计方法、结构特点进行了论述。投入运行后的控制系统解决了供电电网电压大幅度波动对机器的影响,为 ｄｅ－Ｑ′ｉｎｇ电路的可靠工作提供了前提保证,从而也为直线加速器的束流稳定提供了保证。     

冲击受损RC梁残余力学性能试验

为给冲击受损后钢筋混凝土（RC）梁的修复加固和结构安全评估提供参考,开展了3根RC梁落锤冲击受损后的静载试验及1根静载梁的对比试验,通过变化冲击能量使RC梁遭受不同程度的冲击损伤,对冲击受损后RC梁的残余力学性能进行研究。比较分析了不同冲击能量下受损梁的裂缝发展形态以及冲击力、支座反力、跨中挠度和纵筋应变变化规律;重点研究了不同受损程度梁的残余承载力、残余抗弯刚度和残余变形能力。在综合分析相关文献试验数据并对冲击能量进行标准化的基础上,拟合出冲击受损后RC梁残余承载力与残余抗弯刚度的计算公式。结果表明:随着冲击能量增大,冲击损伤梁挠跨比也增大,残余承载力和刚度总体呈下降趋势;相比未损伤梁,冲击损伤梁弹性抗弯刚度和极限抗弯承载力先增大后减小,但加载后期延性明显降低。     

用于海上地震勘探拖缆的电源网络

文中介绍了一种用于海洋地震勘探拖缆采集系统的水下供电方法.该方法采用菊花链型电源分发,采用最优效率进行电源转化,并加入了逐级上电技术以方便故障排查.该方法实现简单,并且具有转换效率高,结构紧凑等优点.试验表明,本方法能够满足6000m范围内、1920通道规模的系统供电.本方法在远距离分布式系统以及大型传感器网络等应用中,也有着重要的参考价值.     

PLC在球磨机开式齿轮润滑控制上的应用

介绍了利用西门子S7-200 PLC和TD400C文本显示器控制实现球磨机开式齿轮周期性喷雾润滑,改善工作环境,提高系统的可靠性,满足了工艺设备的控制要求。讨论了该系统的功能、特点、软硬件组成。实践表明,该控制系统结构紧凑灵活,运行稳定可靠,应用效果明显,具有一定的推广性。     

DWDM网络中的静态RWA算法研究

静态RWA算法实际上是对光网络中配置的优化。用最少数目的波长建立网络的全连接;用最短的通道长度建立全连接;使已经建立的连接最优化,并遵循波长数量和通道长度的限制。本文给出几种静态RWA算法。     

长期水作用下岩石软化系数的测定

介绍了岩石长期受水作用的弱化机理,特别是水-岩化学作用;对测定岩石软化系数的传统试验进行了分析,发现此法所测得的软化系数无法准确评价岩石长期受水作用时水对岩石的影响程度,并且这影响其在某些工程中的应用价值,最后针对这一问题对传统试验方案提出了优化措施。     

基于波面面形的滤波计算

为提高光学干涉测量的精度,研究了用来消除干涉条纹图噪声的滤波算法。讨论了不同波面和不同干涉仪噪声下不同滤波方法的滤波效果。考虑干涉仪噪声对条纹图的影响与检测中的不同波面情况,基于泽尼克多项式原理用matlab仿真法建立了离焦、像散、彗差、球差4种不同的干涉条纹图,计算了滤波后不同波面面形的PV值和GRMS值差别的大小。结果表明:同种噪声与滤波器情况下,在离焦、像散、彗差、球差4种面型中,滤波后球差波面的PV差值最大,高达0.11λ,与在乘性噪声下其它波面的最高PV值0.08λ相比,滤波效果较差;滤波后像散波面的PV差值最小,除乘性噪声中值滤波情况外,PV差值均在0.05λ以下,最低达0.01λ,滤波效果较好。此外,彗差波面滤波情况要略优于离焦波面。滤波器中,低通滤波稳定性高,PV差值局限于0.01λ~0.04λ,滤波效果相对好;而空域滤波后波面的PV差值最高达0.09λ,但噪声针对性更好。