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1.
一类含有死区非线性伺服系统的建模方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
本文针对含有死区非线性特性的伺服系统建模过程中存在的问题提出了一种新的建模方法,该方法利用时输出信号作傅立叶变换,得到对应于各频率点的分量福值,并利用它们之间的内在联系推导出系统的模型参数。仿真结果表明,利用该方法可以得到比较近似的系统模型参数。  相似文献   
2.
基于单片机的智能步进电机细分驱动器设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
目前混合式步进电机已经广泛作用于各种自控场合,为了适应不同的电机和驱动电路,本文提出一种较为通用的智能驱动模块解决方案,使用单片机实现脉冲分配、软件PWM和智能监测功能。充分利用了单片控制器的处理能力,既降低了驱动器成本,简化了电路设计和器件选择,同时方便参数的修改。  相似文献   
3.
水下仿真转台系统的QFT控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
以水下转台的研制为背景,对同轴套装双无刷直流电动机驱动系统及其特殊问题进行了研究,并应用QFT控制理论设计系统的鲁棒解耦控制器。该方法在保证系统闭环稳定性和动态性能前提下,使解耦控制器对系统作最大限度地解耦,仿真和实验结果表明,这种鲁棒解耦控制器效果良好。  相似文献   
4.
基于观测器的伺服系统低速摩擦补偿分析   总被引:5,自引:0,他引:5  
针对两种不同的非线性摩擦观测器,推导了基于无刷直流电动机非线性模型的零速度时间隔△T解析表达式,通过仿真证实,利用基于库仑摩擦模型的摩擦观测器可以有效地改善系统的低速控制性能。  相似文献   
5.
一种自适应摩擦补偿方法研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
李书训  姚郁 《电机与控制学报》1999,3(3):129-133,142
首先针对非线性摩擦对伺服系统建模的影响问题,通过适当的实验设计,得到了一组标称非线性摩擦模型以及系统模型参数。在此基础上,考虑到运行条件以及环境的变化,综合了基于模型参考自适应控制的摩擦补偿控制器。最后,对上述方法进行仿真研究,结果表明,利用该控制器提高了系统的控制性能。  相似文献   
6.
采样控制系统中离散信号与连接信号共存,如何在不丢失系统在采样时刻之间信息的前提下,并同时考虑被控对象的不确定性,实现采样控制系统的设计成为采样控制系统设计的难点。针对这一问题,基于时域提升技术,研究采样控制系统混合灵敏度设计方法。首先对采样控制系统混合灵敏度问题进行描述,然后分析了采样周期,低通滤波器及加权函数的选择原则,并给出了采样控制系统混合灵敏度问题的计算方法。最后,结合某电动仿真转台位置伺服回路的设计问题,与传统设计方法进行了比较,从而验证了方法的有效性。  相似文献   
7.
无刷直流电动机系统的一种摩擦补偿方法研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对无刷直流电动机系统的非线性数学模型特点,提出了一种简单的摩擦补偿方法。该方法首先利用输入输出线性化方法将原系统模型转化为一种简单的线性模型,然后给出一种非线性摩擦估计器实时估计系统中的库仑摩擦值,最后利用摩擦前馈补偿方法对其进行补偿。仿真结果表明该方法可以有产地抑制无刷直流电动机系统中的摩擦影响。  相似文献   
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