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设计了一款新颖的多功能软体机械手,其由两个软体手指和一个软体手腕集成一体。软体手指由四个并联的双向弯曲气动软体驱动器组成;软体手腕主要由一个双轴双向弯曲气动软体驱动器构成,软体手指、软体手腕协同动作,可以实现软体机械手的多方位、多任务操作。根据软体机械手所需运动范围和抓取力确定了软体机械手的尺寸参数。基于欧拉-伯努利梁理论,建立了上述两个双向弯曲软体驱动器的欧拉梁弯曲模型和悬臂梁弯曲模型,获得了双向弯曲软体驱动器弯曲曲率、弯曲力矩和充气气压三者之间的解析表达式,以及双向弯曲软体驱动器受到载荷时的弯曲变形曲线,通过双向弯曲软体驱动器的自由弯曲试验和弯曲变形试验验证了上述模型的正确性。通过软体机械手的闭合抓取试验和张开提起试验说明了软体机械手的实用性。 相似文献
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变电站施工现场的安全评估及改进措施分析对于减少电力工程施工事故、保证施工安全、促进电力行业稳定健康发展具有重要意义.首先分析了变电站施工现场的安全影响因素,以单个施工单位为评估对象,采用能够综合反映定性和定量特性的区间层次分析法(IAHP),建立变电站施工现场安全评估的多层次结构模型,以某变电站为例,进行施工单位的现场安全评估并排序.采用基于边际指标值的方法进行灵敏度分析,得出施工单位能够迅速改善其施工现场安全的改进措施.所提方法同样适用于输变电工程中具有类似结构、特性问题的分析. 相似文献
4.
现在,人们在饮食方面的要求越来越高,不仅追求口感的鲜美,还讲究营养的搭配。但是,人们的一些生活习惯却在不知不觉中造成食物营养的流失。在日常生活中,如果学会科学地储藏和烹饪食物,就能留住食物中的营养。 相似文献
5.
自己和情人的隐私时时在各大网站曝光,却无法找出幕后黑手。到底是谁有这样通天的本事,有一双无处不在的眼睛,让自己的极度隐私暴露无余?家庭、前程尽毁的他,决心一定要找到那双幕后紧盯自己的眼睛!最终,水落石出后,得知真相的他疯狂地操起了尖刀…… 相似文献
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全寿命周期成本理论在配电变压器改造投资决策中的应用 总被引:4,自引:2,他引:2
长期以来,电力企业在配电网改造中往往关注初次改造投资,易忽略电力设备在全寿命周期内运行维护成本所占比重更大这一事实,从而易造成配电设备改造中有效资金得不到充分利用。为此建立了中低压配电网变压器的全寿命周期成本(life cost cycle,LCC)模型,配电网变压器LCC包括初次投资成本、运行维护成本、停电损失成本和设备残值,并提出以LCC最小为原则对配电变压器改造进行选型,算例结果验证了该方法的有效性。与传统选型原则相比,LCC投资决策分析方法实现了配电变压器在寿命周期内总投资成本最优,可对未来配电网建设及改造起到积极指导作用。 相似文献
9.
KH-570改性纳米二氧化钛的制备及其分散性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以乙醇为分散介质,采用γ-甲基丙烯酰氧基丙基三甲氧基硅烷(KH-570)对纳米二氧化钛进行化学改性,研究了KH-570用量、反应时间和反应温度对TiO2接枝率和亲油化度的影响;采用红外光谱(FT-IR)和激光粒径分析(DLS)等手段表征了KH-570改性TiO2粒子的结构及其分散性.结果表明:KH-570成功接枝到TiO2表面.当KH-570用量为TiO2的15%(质量分数),反应温度为60℃,反应时间为6h时,改性效果最好:接枝率达到8.9%,亲油化度达到56%;与未改性的TiO2相比,KH-570改性TiO2的平均粒径明显减小,分布变窄. 相似文献
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