一种二自由度并联机构设计及空间误差建模

设计了一种应用于大构件装配的二自由度并联平台机构,该机构可以实现平移运动、旋转运动及平移和旋转的复合运动,承载力大,运动平稳。为使所设计的平台具有高的定位精度,以多体系统理论为基础,根据并联平台实际情况,推导出并联平台的空间误差模型,为进一步研究并联平台的误差补偿方法和相应的仿真分析奠定了基础。     

鲁北平原地区大田喷灌工程设计与施工中应注意的问题

1 引言 喷灌自70年代在我国得到研发和应用以来,为实现农业的现代化起到了积极的促进作用。但是,在推广应用节水灌溉新技术过程中,存在着一些不容忽视的问题,本文重点就鲁北平原地区大田喷灌工程设计、施工和管理中存在的问题进行分析,并提出了对策。2 设计中应注意的问题2.1 设计标准问题 根据GBJ85—85标准,喷灌设计保证率一般不应低于85％。但     

SLS快速成形技术中激光加工参数对制件性能的影响

以AFS--320MZ快速成形机为例，研究了基于选择性激光烧结(SLS)快速成形制造中激光功率密度、扫描速度、扫描间距、扫描方式和铺粉密度等加工参数对制件性能的影响。     

自适应模糊PID控制器在机电传动实验系统中的应用

在机电传动实验系统中，矢量控制是重要的实验内容之一，但电机参数时变和负载波动等因素对系统性能有很大的不良影响，针对这一问题，本文采用了一种自适应模糊PID控制器作为机电传动实验系统中矢量控制的速度调节器，该调节器可以利用模糊控制规则根据不同偏差E和偏差变化率Ec对PID参数的要求，在线对PID参数进行调整。实验和仿真结果表明，采用该控制器的实验系统不仅具有良好的动静态性能，而且较好的鲁棒性和抗干扰性能。     

CO2激光与TIG复合焊接铝合金

以铝合金2A12为主要研究对象，研究CO2激光与TIG复合热源焊接铝合金的工艺特点，设计制造了双焦点激光一电弧复合焊接头，讨论了影响复合焊接的各工艺参数。结果表明：影响复合焊接过程的主要工艺参数有激光功率、焊接速度、焊接电流、激光焦点位置以及两热源之间的距离等，并且在比较宽的参数范围内CO2激光与TIO复合焊接铝合金焊缝成形美观、无气孔等缺陷，焊速显著提高，是一种理想的焊接工艺。     

利用SYSWeld进行薄壁圆筒纵缝焊接的模拟与分析

本文应用焊接专用有限元分析软件SYSWeld,建立了薄壁圆筒的有限元模型,采用双椭球热源模型模拟了其纵缝电弧焊接的过程,得到了焊接温度场、应力场及焊后变形分布的结果,并对其进行了定性分析。     

基于C#的开放式机器人控制系统软件实现

以PC+可编程多轴控制器(PMAC)构成开放式控制器硬件系统,膊面的开放式机器人控制系统软件.首先,利用面向对象的方法进行系统功需求分析,给出了系统软件总体结构框图.然后,详细介绍了运动控制函数模块和在线监控模块的实现方法,它们具有伺服电机实时状态显示、伺服控制以及机器人运动规划的功能.最后,通过以五自由度焊接机器人为机械本体进行测试,结果表明开发的软件系统具有良好的开放性和移植性.     

不锈钢旋转双焦点激光-TIG焊接组织性能

为提高不锈钢焊接性能,提出了一种旋转双焦点激光-TIG（惰性气体钨极保护焊,Tungsten Inert Gas）复合焊接方法,该方法是通过旋转的两束激光与电弧进行旁轴复合。运用自行设计的旋转双焦点激光-TIG复合焊接头对304不锈钢进行了工艺试验,并分析了焊缝的组织和性能。结果表明在旋转双焦点激光-TIG复合焊接过程中,焊接电流和激光功率的有效耦合是影响焊缝组织的关键因素,而旋转频率的大小对焊缝的组织形成以及显微硬度都有非常重要的关系,低速旋转时可以引起焊缝的多次重熔,因此使得组织细小,硬度较高。这一结果可用于指导激光-TIG复合焊接技术的理论分析及其实验研究。     

基于FBG的机器人柔性触觉传感器

为了满足机器人与外界环境、对象发生接触及交互作用时的触觉感知需求,提出了一种基于光纤布拉格光栅（FBG）的柔性触觉传感器．该传感器采用3×3 FBG阵列作为柔性传感元件,聚二甲基硅氧烷（PDMS）材料构成双层柔性基体．介绍了传感器的传感原理并采用有限元方法对其弹性体进行力学仿真分析,基于标定实验平台完成该传感器的静态标定实验．传感器的空间分辨率为25mm,在10mm×10mm载荷施加单元下,对力的感知范围为0～7N,且传感器具有较好的线性度和灵敏度,重复性和一致性良好,力灵敏度为0.16nm/N．实验结果和分析研究都证明了柔性触觉传感器的可行性．该传感器与人体皮肤触感及结构极为相似,且布线简单、抗干扰能力强．     

大构件相贯线焊接机器人多层多道焊轨迹规划

为了提高大型相贯线焊接构件在使用机器人做埋弧多层多道焊接时的示教和焊接效率,提出了一种焊道轨迹规划方法.设计了一种焊缝填充策略,即各焊层的焊接高度一致,每层中的焊道数与所在层数相同,所有焊道的横截面积相等;推导出多层多道焊的焊道轨迹规划公式,对第二层的第一道焊缝进行示教一次,其余焊道的轨迹即可通过公式求出;按照焊缝搭接的原则,对每个焊道的起弧点的位置进行规划,并详细设计了搭接轨迹的方案.仿真结果显示,该方法能够满足多层多道焊缝填充规划的要求,为机器人焊接时的离线编程提供了理论基础.