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1.
由于达芬奇手术机器人构型特殊,不满足逆运动学解析解的存在条件,传统的运动学建模方法无法求出机器人逆运动学解析解.针对一种类达芬奇手术机器人构型,提出了一种结合旋量理论和消元法相结合的全新运动学建模方法,运用该方法成功求解出类达芬奇手术机器人的逆运动学解析解,解决了类达芬奇手术机器人精确解析解的求解问题.并通过MATLAB/Simulink仿真验证了该方法的正确性,从而丰富了机器人运动学建模和逆运动学解析解的求解理论,为类达芬奇手术机器人提供了一种快速通用的精确解析解求解方法. 相似文献
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为解决缝纫机器人末端执行器在按压织物滑动前行和按压织物缝纫时需要保证织物不起褶皱且缝纫轨迹针脚均匀的问题,采用模糊阻抗控制方法对机器人末端位置以及机器人末端与织物接触力的同时控制。建立缝纫机器人实际缝纫系统模型,采取将机器人末端按压织物的力与按压位置进行力/位阻抗控制的策略,并根据模糊规则选取了缝纫系统最优阻抗参数。实验结果表明:模糊阻抗控制方法能够实现机器人操作织物的位置和机器人末端按压织物操作力之间的动态平衡,能够在保证机器人各关节平稳运动的基础上实现缝纫时接触力和位置的同时控制要求。 相似文献
5.
利用亚硫酸钠作为还原剂对二价Cu离子的还原制备了一价Cu离子掺杂的ZnS纳米晶。透射电子显微镜观察结果表明所制备的样品的尺寸约为2.7nm,而X射线衍射的结果证明其为立方闪锌矿结构。利用紫外可见吸收光谱和荧光光谱对样品的光学性质进行表征,发现随着Cu离子掺杂浓度的增加,ZnS∶Cu纳米晶的吸收边及紫外光激发下的荧光发射峰均发生了红移现象,且Cu离子浓度越高红移越显著。还原剂量调整的对照试验表明,还原剂过量将导致ZnS∶Cu纳米晶发光峰位的进一步红移。 相似文献
6.
为了进一步提高人脸表情识别算法的准确性,提出一种融合双编码局部二值模式(DCLBP)算子和绝对梯度直方图(HOAG)算子的人脸表情识别方法,该方法首先利用DCLBP算子提取人脸图像的局部纹理特征,利用HOAG算子提取人脸图像的局部形状特征;然后,采用典型相关分析法(CCA)融合所提取的两种特征;最后,利用支持向量机(SVM)进行人脸表情分类。实验结果表明,与单一特征识别方法和级联特征识别方法相比,本文方法获得了更好的识别效果,在CK (Cohn-Kanade)和JAFFE数据集上的实验分别达到了100%和99.05%的识别率,与其他相关方法的比较也验证了其有效性。 相似文献
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9.
文章结合天津海河东路地下道路站、天津西站综合交通枢纽改造和泰达CBD地下交通空间工程等地下道路路面设计和建设经验,对海河东路地下道路通行的车辆进行调查分析,得出地下道路行驶车辆的类型以及车辆轴载情况及车辆轴重分布规律,给出地下道路复合式路面轴载换算公式,使城市地道路面设计在满足交通需求的条件下更为合理。 相似文献
10.
本文主旨在于选择合适的控制方案保证锅炉汽包水位稳定在设定值附近。所采用三冲量控制方案能够克服各种扰动因素如给水量的波动、假水位现象等对系统产生的影响。本控制方案结合PID控制算法,使得系统的控制功能更加完善。 相似文献