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为了提高双轮式抛投机器人的全向抗冲击性能,提出了一种仿富勒烯张拉式轮毂结构及其优化方法。首先,根据C60的几何特点及正二十面体被截取顶角后的截取比例λ建立模型,利用直接刚度矩阵法对模型进行受力分析,给出了最优截取比例λ。然后,以张拉结构为载荷分布优化单元对C60结构载荷分布进行优化,并对其静力学性能进行了ABAQUS仿真分析,最后将其与同质量的条幅式、轮辐式以及球壳式轮毂结构进行对比。仿真结果表明:所提出的仿C60张拉结构轮毂具有较好的强度及刚度特性,整体承载性能较优;具有较好的承载与散力特性,应力分布较为均匀;同时具有较好的承载全向性,结构受力整体性好且不易失稳,从而验证了所设计结构的有效性。 相似文献
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串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)可以有效提高关节的柔顺特性,但是也存在受力与形变强非线性的不足。为了提高SEA的线性特性,建立了双圆环间衔接曲梁模型,利用轴截面原点正应力公式求取梁模型不同点的应力公式,设计并验证了符合柔性关节的SEA;其次,对SEA的模型进行仿真分析,取7个点对其进行模型和实际的应力比较;最后,利用ANSYS对其进行强度仿真分析,分析各关节受力和变形,有效保证了SEA的线性特性,从而有效提高了柔性关节的力学特性。 相似文献
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针对奇异熵对经高阻接地的不敏感性、经常导致选线失败的问题,提出了基于高阶累积量多分辨率奇异谱熵的方法。该方法有机地融合了小波包分解理论,奇异值分解理论和信息熵理论的各自优点,并充分体现信号的内在信息,有效地提取非线性特征分量和抑制高斯噪声,经高阶累计后包含了更多的选线信息。基于ATP的仿真结果表明:该故障选线方法能够快速识别故障线路,不易受到故障时刻、过渡电阻、故障位置等因素的影响,具有较好的适应性。 相似文献
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介绍了一种基于TMS320LF2407ADSP的无位置传感器的无刷直流电动机的控制系统,论述了电动机转子位置和电流的检测及PWM信号的输出,给出了系统的硬件电路控制框图。该系统具有结构简单、稳定性高的特点,成功的实现了对电机的数字化处理,在运行中获得了良好的动、静态性能。 相似文献
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基于DSP的无刷直流电机P-模糊自适应PID控制系统 总被引:2,自引:0,他引:2
针对传统的速度、电流双闭环控制系统不能随外界变化而调整PID参数并且控制精度不高的问题,提出一种新型的P-模糊自适应PID控制方法且采用TMS320LF2407ADSP作为处理器。实验结果表明:该模糊控制系统运行平稳,具有较高的控制精度和较好的鲁棒性,实现了P-模糊自适应PID控制系统的数字化。 相似文献