基于观测器的空间机器人神经自适应鲁棒控制

研究无速度反馈的不确定性自由漂浮空间机器人轨迹跟踪控制问题,为了提高控制性能,采用一种观测器神经网络自适应鲁棒控制方法。利用神经网络设计观测器对系统的速度信息进行估计;其次,利用神经网络对系统模型的非线性进行逼近,设计神经网络自适应鲁棒控制器对系统进行控制,无需建立复杂的数学模型,并且所设计的自适应律能够进行在线学习;最后,根据H∞理论设计的鲁棒控制器保证了系统稳定,并使系统的L2增益小于给定指标。仿真结果表明,上述方法在无速度信息反馈下仍能进行有效的跟踪控制。     

C波段WLAN通信系统高性能LTCC滤波器小型化设计

设计了有一种基于低温共烧陶瓷（LTCC）工艺的小型化高性能带通滤波器。该滤波器采用集总参数形式,通过加入多级LC谐振,在滤波器近端增加多个传输零点来增加其在近端的抑制。经过电磁仿真优化,实际加工滤波器的测试结果与软件仿真相吻合。滤波器通带为5500MHz~5900MHz,其插入损耗小于2.5dB,在5500MHz抑制大于15dB。该滤波器已经在一些WLAN模块中得到使用。     

基于误差状态方程的机械臂H_∞最优控制北大核心CSCD

针对不确定性二自由度机械臂的跟踪控制问题,为了同时保证控制系统的鲁棒稳定和鲁棒性能,提出了基于跟踪误差线性状态方程的H∞最优控制方法。首先建立了二自由度机械臂系统轨迹跟踪误差的状态方程,考虑系统中存在的不确定性和未知扰动,对误差状态推导出基于线性二次型性能指标的鲁棒H∞最优控制律,该控制律不仅保证了控制系统的鲁棒稳定而且使控制系统达到给定性能指标下的鲁棒最优性能。同时证明了闭环系统的渐进稳定性和线性二次型最优。由提出的广义控制力进而得到机械臂的控制力矩,实现鲁棒控制。最后应用simulink对系统进行仿真,仿真结果验证了方法的正确性和有效性。     

应用于力矩受限自由漂浮空间机器人的神经网络自适应控制

在控制力矩受限情况下,为实现具有模型不确定性自由漂浮空间机器人的轨迹跟踪控制,文章设计了一种新的神经网络自适应控制策略;首先,用双曲函数对控制力矩输入进行限制;其次,设计一种神经网络自适应控制律,对输入力矩受限条件下的非线性系统模型进行在线逼近,同时,利用鲁棒项对神经网络逼近误差和外界干扰进行消除;最后,根据李雅普诺夫理论,证明了所设计控制策略能够使自由漂浮空间机器人系统渐进稳定;仿真实验表明,该控制策略在无需建立复杂系统模型的情况下,便能够对控制力矩进行有效限制,从而使自由漂浮空间机器人在控制力矩受限情况下得到较好的控制.     

基于函数滑模控制器的机械手轨迹跟踪控制

提出一种基于函数滑模控制器(FSMC)的控制策略,用于不确定机械手的轨迹跟踪控制。首先,由动力学模型和滑模函数得到系统的不确定项;然后,利用RBF神经网络逼近系统不确定项,由于神经网络逼近存在误差,而且在初始阶段误差较大,设计函数滑模控制器和鲁棒补偿项对神经网络逼近误差进行补偿,以克服普通滑模控制器容易引起的抖振问题,同时提高系统的跟踪控制性能。基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的全局稳定性,仿真实验也验证了方法的有效性。     

C/S波段低损耗LTCC双工器小型化设计

设计了一种基于低温共烧陶瓷(LTCC)工艺的小型化低损耗双工器。该双工器采用经典的LC结构,由S波段低通滤波器(LPF)和C波段带通滤波器(BPF)组成。在两路滤波器分支中加入串联及并联谐振形成传输零点来增加两个通带的抑制。经过电磁仿真优化,实际加工双工器的测试结果与软件仿真结果吻合。其中低通端插损小于0.35 dB,高通端插损小于0.6 dB,且在要求的频段内有着较好的抑制。该小型化双工器已在一些WLAN模块中得到应用。     

国有军工企业对外经济合作风险分析及管控

党的十八届三中全会明确提出,要推动军民融合深度发展、积极发展混合所有制经济.这一要求为国有军工企业(简称"军工企业")的市场化转型工作指明了方向,要求国有军工企业加快推进市场化转型的战略部署,以更加开放的态度开展合作.     

东北黑土区水土流失防治在保障国家粮食生产中的地位与作用

我国东北黑土区是世界上三大黑土区之一,是我国的粮食主产区之一,农业生产在区域经济发展中有着举足轻重的作用。但是,东北黑土区的水土流失问题日趋严重,威胁到粮食的持续生产能力。因此,在振兴东北区域经济的前提下,无论是在理论上还是在实践中都应强化对东北黑土区粮食生产地位与作用的认识。     

基于干扰观测器的一类奇异系统H∞控制

提出了一种基于干扰观测器的奇异系统鲁棒H_∞控制方法.外部干扰广泛存在于奇异系统中,为了降低其对系统的影响,设计了一种奇异系统干扰观测器以估计系统干扰.然后给出闭环系统相容的条件,设计一种基于干扰观测器的鲁棒控制器,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的渐近稳定性,通过设计指标函数得到闭环系统具有鲁棒性能的条件.相对于传统鲁棒控制方法,基于干扰观测器的方法降低了系统设计的保守性.最后,通过仿真实验验证了所提出方法的正确性和有效性.