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针对低速伺服系统的摩擦补偿问题,提出一种基于自回归小波神经网络的智能控制算法,无需预知系统的动力模型参数,仅通过闭环位置反馈,网络即能利用极少的神经元和迭代次数实现对非线性摩擦的高精度补偿.Lya-punov稳定性分析结果证明了跟踪误差和网络权值的有界收敛性.某型机器人关节的伺服实验结果表明,引入自回归小波神经补偿算法后的伺服定位精度得以大幅度提高. 相似文献
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通过预辐照接枝和悬浮接枝技术制备流滴树脂复配物和纳米SiO_2与流滴剂司班(SP)接枝物SiO_2-g-SP的共混物。采用红外光谱、差示扫描量热分析、扫描电子显微镜、旋转流变仪、加速流滴测试仪、材料试验机及液滴形状分析仪对共混物的结构、性能进行了表征。结果表明,SiO_2-g-SP相比改性纳米SiO_2在2920 cm~(-1)、2850 cm~(-1)、1728 cm~(-1)、1456 cm~(-1)和722 cm~(-1)出现了新的特征吸收峰。其中1728 cm~(-1)是酯类羰基的特征峰,2920 cm~(-1)和2850 cm~(-1)处的峰为碳氢键不对称和对称伸缩振动特征峰,这说明SP已接枝到了改性纳米SiO_2表面。通过改性纳米SiO_2接枝SP的方法引入SiO_2,使得共混物熔融温度降低,结晶温度升高;流滴剂与聚乙烯相容性变好,容易加工;共混物流滴性能得到改善,流滴期最多延长6 d,力学性能得到改善,拉伸强度最多提高了2. 5 MPa。 相似文献
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为降低农村食物中毒风险,提高农村家宴的餐饮质量安全提供帮助。方法 借鉴HACCP原理,结合当前我国农村家宴的现状和主要问题,对场所环境、加工制作和人员要求等方面潜在的危害进行分析。结果 从农村家宴的场所环境、加工制作和人员3方面分9个指标进行分析,根据找出的关键控制点对农村家宴进行设计。结论 根据对农村家宴中9个指标的设计,得出了设计重点,为提升农村家宴餐饮质量、控制食品安全风险提出可操作性的建议。 相似文献
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研究关节驱动柔性臂这一非最小相位系统的点对点定位与振动抑制问题。基于闭环动力学原理,将伺服反馈约束理论与Rayleigh-Ritz法相结合,建立耦合关节控制器动力特性的柔性臂振动偏微分方程,由此证明柔性臂实现点对点定位的同时进行振动抑制的可行性。采用微分几何输入/输出线性化方法重新定义观测输出,在新坐标系下将原系统分解为输入/输出子系统和内部子系统,并导出零动力学方程。设计一种全局终端滑模控制器,不仅使输入/输出子系统在有限时间内快速收敛至零,而且避免了常规滑模控制的抖振问题,利用极点配置法设计零动态子系统的控制器参数使整个系统Lyapunov稳定,通过数值仿真验证了所设计控制策略的有效性。设计并建立试验平台,试验结果表明仅以关节处的驱动电机为作动器可同时实现柔性臂系统的点对点定位与快速振动抑制。 相似文献
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通过表面接枝技术将硬脂酸甘油酯型流滴剂(B)接枝到纳米SiO2(nano SiO2)表面,制得了nano SiO2接枝B的接枝物(nano SiO2-g-B);将nano SiO2-g-B与预辐照聚乙烯(ir-LLDPE)熔融挤出接枝,制备了nano SiO2-g-B/ir-LLDPE复合材料。利用FTIR、SEM、DSC和加速流滴等对材料的结构和性能进行了表征。结果表明:nano SiO2-g-B/ir-LLDPE复合材料的熔融温度和结晶温度降低,其力学性能较ir-LLDPE没有较大的变化;与普通共混的方法相比,nano SiO2接枝流滴剂方法制备的nano SiO2-g-B/ir-LLDPE复合材料薄膜的流滴期最高可延长6天,达到25天,是相同条件下普通商用流滴剂薄膜的1.47倍。 相似文献
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本文介绍了胶体钛盐表调的成分及其作用机理,分析了钛盐表调对磷化成膜发黄发花的影响,阐述了优质表调与劣质表调的机理差异,并通过电化学手段分析了磷化前的钛系表面调整技术的原理及作用,探讨了表面调整时间、表面调整温度对表面调整效果的影响。 相似文献
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研究柔性关节的高精度位置跟踪问题。建立柔性关节二阶级联动力方程,并引入非连续摩擦力和干扰项,针对系统存在的柔性与摩擦并存、不确定参数摄动、外部干扰等复杂动力特性,提出一种复合控制策略。全局采用李雅普诺夫函数的Backstepping方法设计具有柔性补偿和L2干扰抑制性能的控制器;同时,针对常规神经网络无法辨识非连续性函数的问题,提出在局部采用小波神经网络对摩擦和不确定项进行补偿。该方法不仅避免了复杂的求导运算,而且无须检测关节角加速度和预知摩擦及不确定上界。闭环稳定性分析和数值试验表明,设计的控制器具有鲁棒稳定性和干扰抑制性能,可保证系统的跟踪误差和网络权值误差一致终值有界,且避免了柔性关节因摩擦引起的爬行和平顶现象。 相似文献
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突破了仅对两自由度平面柔性机械臂进行研究的传统,而对多自由度空间柔性机械臂进行动力分析。用假设模态法表示臂杆柔性,并将变形量融入D-H坐标系,通过对机械臂末端的轨迹规划得到刚性运动学的逆解。运用Kane方法对多自由度的空间柔性机械臂进行动力学建模,推导出完整的系统动力学方程,采用较高精度的四阶龙格-库塔法对动力方程进行积分求解。给定一个六自由度柔性机械臂模型,并对其进行数值仿真,验证了臂杆柔性对机械臂的动力响应产生的重要影响。 相似文献