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结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。 相似文献
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提出了基于目标使用期的既有建筑结构构件承载能力验算的极限状态表达式。根据适用于既有结构的荷载和抗力概率模型,考虑14种代表性的结构构件、不同的可变荷载效应与永久荷载效应的比值、3种可变荷载效应与永久荷载效应的简单组合,对不同目标使用期内的荷载分项系数进行了优化分析。结果为:永久荷载分项系数γG=1.0(当永久荷载对结构有利时,γG=0.6),可变荷载分项系数γQ=1.3。由荷载分项系数进一步优化分析得出不同构件的承载力分项系数为γR=1.1~1.8。按目标可靠指标增减0.25确定了既有建筑结构构件承载能力的等级评定标准。经工程实例验证,所提分析方法更加符合实际情况,合理实用。 相似文献
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在研究生扩招、改革开放和提高研究生教育质量的背景下,从研究生群体特点、成长因素分析和工作科学与艺术三个方面进行研究,以激发内因来提升研究生教育的质量是当前研究生教育的关键问题。 相似文献
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正南浔,地处浙江省湖州市东部,占地面积34.27平方公里,人文资源充足、中西建筑合璧,是一个风光旖旎的江南古镇。南浔古镇东界至宜园遗址,西界至永安街,南界至嘉业堂藏书楼及小莲庄,北界至百间楼。因地处江、浙、沪两省一市交界处,北濒太湖、东接苏州,位于长三角城市群的中心腹地,自南宋已是"水陆冲要之地",可谓"耕桑之富,甲于浙右"。近代的南浔又是我国丝 相似文献