3-RRRU并联机器人运动学建模与误差分析

针对3-RRRU并联机器人控制精度问题,基于空间矢量法建立运动学正解模型以及误差模型,详细分析了机器人各结构误差源对控制精度的影响。仿真结果表明:驱动角度误差分布在0.001°～0.01°时,第一支链的驱动角误差对被控终端的精度影响最大为84.2um;连杆加工误差在0.01mm～0.1mm变化时,靠近动平台的被动杆为0.1mm时对被控终端精度影响最大,其最大误差值为137.2um;静、动平台的外接圆半径加工误差为0.1mm时,机器人终端最大误差为568.4um。因此,对于线性连杆加工误差和角度误差源,连杆加工误差对多支链、多连杆机器人精度的影响高于角度误差,且静、动平台的加工误差对机器人的终端控制精度影响最大,为后续机器人结构的最优化设计提供了理论依据。     

关于煤炭企业扭亏增盈的几点思考

近年来 ,随着国家对煤炭行业的总量调控 ,亏损多年的国有煤炭企业实现了整体扭亏 ,但其根基还不稳固。要从根本上改变这一局面 ,必须要牢固树立“向管理要效益”的理念 ,逐步建立完善科学的运营机制。1　强化成本管理是煤炭企业实现扭亏增盈的基础成本是反映一个企业经营状况的综合指标 ,是企业管理水平高低的集中体现。因此 ,必须把成本管理放在经营管理工作的首位 ,制定一系列措施 ,最大限度地降低成本。(1)积极构建物资超市 ,以此形式对所需物资实行代销、代存 ,减少企业资金占用 ;对进入超市的物资严格执行国家或行业标准 ,其安全物资必…     

综采面瓦斯治理方案优选

通过对不同瓦斯涌出量综采面的瓦斯治理研究,提出了解决中厚煤层瓦斯问题的优选方案。     

城市给水管网可靠度的计算

研究了城市给水管网可靠度的计算，首先从可靠工与图论原理出发，阐释了算法设计的依据，然后从管网结构的角度，最小路原理为依据，应用最小路不交化方法设计了给水管网可靠度的算法并进行了实例验证。     

城区雨水水质特性分析及利用

分析了某公寓的屋面和路面径流水质变化规律及其主要影响因素，并且评价了雨水的质量，通过分析和研究，讨论了屋面和路面的雨水资源利用情况，为开发利用非常规资源、解决水资源危机等方面提供了途径。     

仓安路斜拉桥总体施工技术

介绍了石家庄市仓安路斜拉桥主塔、主梁、斜拉索的关键施工技术，通过主塔、挂篮施工方案比选，确定合理的施工方案，并对主要项目施工技术要点进行了分析，为同类工程施工提供借鉴。     

空间刚柔耦合并联机构的逆动力学建模与控制

为了提高3-RRRU空间刚柔耦合并联机构的轨迹跟踪精度,提出了一种基于瞬态刚体校正法的逆动力学模型求解方法来构建该机构的非线性控制策略。首先,利用自然坐标法和绝对节点坐标法建立该机构的非线性逆动力学模型,它考虑了各支链柔性空间梁单元的剪切效应,并能描述柔性梁的大范围非线性弹性变形。然后,通过分析刚柔耦合动力学模型在求解过程中出现的相容性问题,结合自然坐标法与理想运动学模型,提出了瞬态刚体校正法并求出逆动力学模型的稳定数值因果解。最后,基于该数值解构建并联机构的非线性控制策略,通过仿真与实验验证了该方法的可行性与有效性。仿真与实验结果表明:逆动力学方程组的求解精度为10-6,约束方程的相容误差为10-8;与刚性并联机构的控制方法相比,该方法在圆形轨迹下的最大跟踪误差降低了0.465mm,圆度误差降低了0.416mm。结果表明:该求解方法解决了闭链机构多体动力学方程的违约问题,有效地改善了系统的综合收敛性能,所构建的控制策略提高了并联机构的轨迹跟踪精度。     

变频器在发酵生产中温控方面的应用

随着科技和工业生产的发展,变频器的使用范围越来越广泛,文章介绍了我们公司使用变频器控制生产温度的案例,进而讨论了变频器在发酵生产中控温方面的应用价值和意义。通过实践,我们发现自从引进变频器,我们公司生产的产品质量得到大幅提高,产量不断上升,与此同时,生产的自动化程度也得到了提高,大大降低了工人的劳动强度。     

屈服强度600 MPa级及以上热轧带肋钢筋国内外标准综述

对比分析了国际标准、美标、韩标、新标等国外标准与我国GB/T 1499.2-2018标准中关于600 MPa级及以上带肋钢筋的牌号、化学成分、力学及工艺性能等主要技术指标的差异,为我国高强度、抗震热轧带肋钢筋的发展提供依据。