一种全方位移动机器人的控制方法

基于本所开发的轮式全方位移动机器人,给出了这一类机器人的运动学模型;依据矩阵条件数的概念,分析了运动学模型的不确定性对控制效果的影响;利用机器人具有的全方位移动能力,提出一种结构简单的控制方法,在机器人本体方向保持不变或依据某种要求变化的情形下,分别实现轨迹跟踪和位姿跟踪;仿真计算和实际实验结果证明了所提出的控制方法的有效性。     

一种全方位移动机械手的体系结构设计与分析

首先介绍了我们设计和开发的一种全方位移动机械手系统的硬件体系结构,然后根据硬件平台、应用 环境和任务,设计了全方位移动机械手系统的基于行为的混合式软件体系结构,并通过两个实例进一步分析说明所 设计的体系结构的合理性和可行性,同时指出了下一步研究的方向.􀁱     

全方位移动机器人结构和运动分析

全方位移动机器人具有平面运动的全部3个自由度，机动性好．本文介绍了全方位移动机器人的几种典型结构，进行了运动学分析．最后介绍了我们所研制的全方位移动机器人．     

一种全方位移动机器人的运动学分析

介绍了本所开发的全方位移动机器人的机械结构,分析了它的运动学模型.并在此基础上,讨论了几种特殊的运动方式.最后分析了实际存在的滑动对模型的影响.􀁱