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2.
3.
以实现空间3自由度的Delta机器人运动控制为研究目的,基于IEC61131-3国际标准,在CODESYS开发平台上设计了Delta机器人运动控制模块,包括点到点插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动等,并通过模块之间的组合实现Delta机器人的连续运动。为了操作方便,开发出相对应的运动控制指令,在可输入界面进行指令编程即可,克服了传统控制卡控制复杂、拓展性差的缺点。采用3-4-5多项式轨迹规划出的门型路径,在Delta机器人上机实验,结果表明机器人能稳定运行并且各方向加速度与理论加速度一致,证明了机器人运动控制设计成功。 相似文献
4.
果蔬中的外泌体样纳米颗粒(exosome-like nanoparticles,ELNs)是由果蔬细胞释放的纳米级囊泡结构,与动物的外泌体具有类似的超微结构,但其脂质、蛋白质及核酸等化学成分具有显著差异,并具有独特的生物学功能。本文综述了2013年以来数十种果蔬中ELNs的相关研究进展,对其提取方法和表征手段进行了分析,重点分析了不同植物来源的ELNs中脂质、蛋白质和核酸类化学成分的组成差异,并对ELNs的潜在生理活性和载体功能进行了探讨,可为果蔬中ELNs的相关研究提供借鉴和启示。 相似文献
6.
陈忠 《有色冶金设计与研究》2018,(5)
根据江西铜业公司某铜矿现状生产用水使用新水偏多的情况,通过对矿山现有给水排水系统进行梳理,与各主要用水部门进行讨论研究,对采矿场、选矿厂除尘等用水系统进行适当改造,通过增设回用生产水池等措施,大大减少了新水取用量,使回水重复利用率由72%提高到85%,实现了节能减排。 相似文献
7.
The arc erosion experiments on five kinds of silver-based contact materials,AgZnO (10), AgSnO2 (8.5) In2O3 (4), AgCdO (12), AgNi(10), AgWC(12)C(3) were carried out according to different breaking times, breaking currents, and making pressures. Then based on the theoretical analysis and the photographs taken by scanning electronic microscope with EDAX analyzer, the crack morphology was studied scientifically. Three types of cracks, which are cavity cracks, grain boundaries (or phase boundaries) slipping cracks, and thermal stress cracks, were put forward under arc and making pressure through establishing their physical models and discussing their formation mechanisms. 相似文献
8.
该文以在工程检测中大量抽取搅拌桩水泥土芯样的无侧限抗压强度的实际数据为基础 ,从正确理解文献 [2 ]折减系数与水泥土安全分项系数和搅拌桩安全分项系数的关系 ,提出如何理解搅拌桩的设计意图 ,从而对利用搅拌桩芯样的无侧限抗压强度来判断深层搅拌桩的质量提出了看法 ,并对如何设计深层搅拌桩提出了建议 相似文献
9.
基于前期磁场强度对煤泥重介旋流器分选效果的影响规律,为了进一步研究高磁场强度对旋流器分选效果的影响,本文采用提出假设、试验验证与理论计算相结合的方法,在试验假设的前提下,通过对旋流器柱段安装空心圆环定性表征旋流器磁场作用区形成的磁铁矿粉“堆积层”,以空心圆环厚度表征不同磁场强度下形成的“堆积层”厚度,随着空心圆环厚度的增加,可获得精煤灰分逐渐降低,尾煤灰分基本不变,即分选精度提高的结论。试验结论与假设相反,反向验证了在旋流器内流场的高速剪切作用下,磁场作用区域内并未形成具有稳定厚度的磁铁矿粉“堆积层”。充分考虑影响磁团聚体形成与破坏的受力因素,通过公式推导得到磁场作用下磁团聚体粒度与磁场强度、介质悬浮液密度等参数的对应关系。结果表明,磁场强度超过一定值,磁团聚体粒度显著增大,导致介质悬浮液稳定性和流变性变差,进而造成旋流器分选效果变差。以上研究结果对于完善复合力场分选理论,指导煤泥重介旋流器磁调控策略具有意义。 相似文献
10.
贵石沟矿井南翼分区首采工作面瓦斯涌出量预测 总被引:1,自引:0,他引:1
阳泉矿区多年的开采实践表明,影响综放工作面瓦斯涌出的主要因素有煤层原始瓦斯含量、上覆岩层活动规律、工作面推进速度、煤层开采顺序、地质构造、瓦斯抽放等。通过理论推导和实测数据校验,对以上因素的影响程度加以量化。在此基础上引入理论计算法预测工作面瓦斯涌出量,针对贵石沟矿工作面具体情况,对各影响因素指标分析、取值,预测结果较传统的工程类比法更准确。 相似文献