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多智能体沿多条给定路径编队运动的有向协同控制 总被引:3,自引:1,他引:2
研究了在有向通信连接下二阶积分器描述的多智能体沿多条给定路径编队运动的控制器设计及其稳定性分析问题. 智能体的动态和指定路径都是在固定直角坐标系下描述的. 通过引入路径函数来设计路径跟踪控制, 根据路径函数与弧长的关系来设计编队控制律, 使得多智能体沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致. 利用图论证明, 当通信拓扑对应的有向图具有全局可达点时, 设计的编队控制系统是渐近稳定的. 本文设计的有向协同控制律可以应用于区域的信息优化采集. 相似文献
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基于DeviceNet协议生产者/消费者通信模型特点构建了其轮询通讯方式模型,轮询命令报文由主站广播至生产从站,轮询响应报文由生产从站通过主站周期地轮询每个生产从站广播至所有消费从站;文章采用Petri网的过程变迁TPN混合方法对DeviceNet总线协议进行了分析和研究,对其轮询通讯方式进行了模拟,讨论了响应时间、吞吐量等参数,分析了性能差异和响应快慢,根据文章的结论,现场总线的设计者可以很好的选择和设计满足自己需要的设计方案. 相似文献
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对于一个复杂的实时移动系统,为了确保其在运行过程中的安全性,需要通过形式化方法对其行为进行建模和分析。其中,判断各个移动对象在正常运行时是否互相碰撞是验证实时移动系统安全性的一个重要指标。为此,有必要对各个移动对象进行隔离分析,而隔离分析离不开调度理论的支持。然而,传统的调度理论是基于粗粒度的任务调度,不能直接用于细粒度的隔离分析。为了解决这一问题,可通过时间依赖结构TDS模型来建模移动系统。该模型是基于事件的更细粒度的形式化模型,通过在时间依赖结构的基础上定义实时调度的方法,进而讨论实时调度的性质并进行隔离的可调度性分析,能够判断系统在运行过程中的安全性。 相似文献
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基于单片机的通信和LCD显示 总被引:3,自引:0,他引:3
针对电网质量监测系统的通讯和中文数据显示问题,利用Microchip公司推出的一种新型的单片机PIC18F458与液晶显示模块MGLS-12864构建电网质量监测系统的通讯和显示电路,开发软件程序,使系统具有很好的实时性、灵活性。 相似文献
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隐私信息检索(PIR)是为了保障个人隐私在公共网络平台上的私密性而采用的一种阻止数据库知晓用户查询信息的策略。通过研究已经被提出的PIR方案,分析其优缺点,试图探求一种能够综合考虑多方面安全性的可行PIR方案模型。文章采用Shamir秘密共享协议、乘法同态加密和其他相关的技术,结合当前网络环境的复杂性,并考虑可能存在的对用户检索信息的恶意攻击,设计了一种基于多服务器的隐私信息检索方案。 相似文献
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阐述了高等院校在制图教学环节中出现的问题,并根据手工绘图过程中普遍存在的问题,介绍了在加深过程中需要掌握的一些技巧。 相似文献
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