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1.
通过研究犬类骨骼结构,确定了机器人关节数和腿部机构简图,提出一种四足机器人腿部机构运动学分析和实现的方法.对机器人进行运动学建模,借助模型进行了机器人正逆解计算以及求出腿部机构关节转角与电机转圈数之间的关系.借助ADAMS动力学仿真软件,验证单腿机构的运动起立过程和关键参数变化规律,逆向运动学仿真得到了关节扭矩等关键数据,设计了以滚珠丝杆为传动机构的腿部结构.实践表明,该机构的设计方法有利于仿生机器人的研究与发展.  相似文献   
2.
本文分析比较了不同加工方式的24种红糖样品(传统红糖、加工红糖、机制红糖)在理化性质、营养成分、挥发性香气成分上的差异。结果表明:24个红糖样品的颜色主要是由红、黄色构成的褐色,机制红糖和加工红糖颜色更偏暗褐色,传统红糖颜色偏棕黄色;蔗糖和还原糖是红糖的主要成分,且传统红糖的蔗糖分低于机制红糖和加工红糖,还原糖分则反之;加工红糖与机制红糖灰分含量较高分别为3.55%和4.09%,传统红糖灰分含量为2.26%;加工红糖与机制红糖的蛋白质、多酚含量略高于传统红糖;传统红糖碳水化合物和能量平均值分别为92.94%和1598.67 kJ,高于机制红糖和加工红糖;三种加工方式红糖脂肪含量差异不大。红糖含有丰富的矿物质和氨基酸,不同加工方式的红糖样品中,K含量是最多的,其次是Ca和P;微量元素中,Fe含量是最多的,Se含量最少,且不同的加工方式间Cu、Si、Zn含量相差不大;传统红糖、机制红糖、加工红糖中共鉴定出17种氨基酸,其中天冬氨酸和谷氨酸为主要氨基酸;不同加工方式的9种红糖中共检测出104种挥发性香气物质,其中酸类、醇类和吡嗪类物质最多。  相似文献   
3.
目的:筛选用于改善冰温贮藏贻贝品质、延长贻贝保质期的生物保鲜剂,对复合保鲜剂的配方及保鲜工艺进行优化,并评价其保鲜效果。方法:通过测定保鲜剂作用于贻贝优势腐败菌的抑菌圈大小,筛选出抑菌效果较强的保鲜剂,运用响应面法优化复合保鲜剂配方,采用肉汤稀释法测定最小抑菌浓度(minimum inhibitory concentration,MIC);利用正交试验确定复合保鲜剂用于蒸煮贻贝保鲜的最佳工艺;通过测定蒸煮贻贝冰温贮藏8天后的感官评分、pH值、挥发性盐基氮(total volatile basic nitrogen,TVB-N)含量、菌落总数、汁液流失率来评价复合保鲜剂的效果。结果:筛选出的三种保鲜剂分别为溶酶菌、乳酸链球菌素和丁香酚,复合保鲜剂对枯草芽孢杆菌和假单胞菌的MIC分别为16 μg/mL、8 μg/mL,复合保鲜剂的优化配方(质量分数)为溶菌酶4%、乳酸链球菌素2%和丁香酚0.75%,最佳保鲜工艺为保鲜剂溶液pH 5.5、料液比1:2.5(m:V),浸泡时间60 min,采用优化的配方和工艺用于蒸煮贻贝的冰温贮藏,贻贝品质的综合评分为空白样品的2倍。结论:复合保鲜剂可以有效改善蒸煮贻贝在冰温贮藏条件下的鲜度和品质,延长保质期,从而拓宽物流范围。  相似文献   
4.
我国乙二醇对外依存度居高不下,而富煤少油的资源特性使得我国煤制乙二醇技术具有较好的成本与原料优势,发展迅速。本文综述了国内外煤制乙二醇技术的技术现状和发展趋势,重点介绍了煤气化、草酸二甲酯合成和乙二醇合成与精制等关键单元技术的技术特征、工艺流程和技术进展,并分析了相关单元对整个煤制乙二醇系统技术经济性能的影响。针对现有煤制乙二醇技术存在能耗高、质能效率低和CO2排放大的问题,着重讨论了集成CO2高效利用的煤与富氢资源联供制乙二醇集成工艺的进展,包括耦合焦炉气、页岩气和绿氢等资源的新工艺等。以焦炉气为例,集成不同重整技术的新工艺使得传统工艺的碳效率和?效率分别提升了23.35%~39.17%和4.25%~10.12%,生产成本降低了8.73%~19.88%,内部收益率提高了3.6%~9.6%。因此,集成富氢资源与CO2高效利用的煤制乙二醇创新工艺是该行业向高效-经济-清洁可持续发展的重要方向。  相似文献   
5.
图像增强在提高SAR图像舰船目标检测精度方面具有十分重要的意义。由于传统算法不能很好地对SAR图像进行目标增强,提出了基于改进粗糙集理论和引力场强度的目标增强算法。通过借鉴引力场相关理论知识,将粗糙集条件属性集中的梯度属性改进为引力场强度属性,从而实现对原图像的目标增强。与其他算法进行了实验比较,结果表明提出的改进算法相比于其他算法更适用于SAR图像特性,能更好地对舰船目标像素进行针对性增强,具备一定的工程应用价值。  相似文献   
6.
为了充分利用RGB-D图像的深度图像信息,提出了基于张量分解的物体识别方法。首先将RGB-D图像构造成一个四阶张量,然后将该四阶张量分解为一个核心张量和四个因子矩阵,再利用相应的因子矩阵将原张量进行投影,获得融合后的RGB-D数据,最后输入到卷积神经网络中进行识别。RGB-D数据集中三组相似物体的识别结果表明,利用张量分解融合RGB-D图像的物体识别准确率高于未采用张量分解的物体识别准确率,并且单一错分实例的准确率最高可提升99%。  相似文献   
7.
研究高斯光束经螺旋相位板和轴棱锥产生高阶贝塞尔-高斯涡旋光束的离轴传输情况,对于离轴高阶贝塞尔-高斯光束的成因、 光强分布操控、光斑定位等实际应用具有一定的理论指导意义。利用菲涅尔衍射积分的卷积算法(Triple fast Fourier transform, T-FFT)对离轴高阶贝塞尔-高斯涡旋光束进行仿真分析,着重研究了螺旋相位板和轴棱锥的错位参数、拓扑荷数 以及传输距离等参数对光束带来的影响。分析表明:离轴高阶贝塞尔-高斯光束具有不均匀的光强分布,由于轴棱锥的偏移, 光束会整体发生偏移,传输不同距离光强不均匀分布情况不同,不同的拓扑荷数只影响光斑的扩展,螺旋相位板和轴棱锥离 轴参量值的多种组合会导致多种不同的光强分布情况,甚至出现暗核偏移。  相似文献   
8.
建立并优化一种基于高效薄层色谱和表面增强拉曼联用检测技术的方法,用于快速准确定性定量检测葡萄汁中的苏丹染料掺伪。使用石油醚/丙酮/乙酸(9/1/0.1,体积比)作为流动相在硅胶板上对目标物进行色谱分离,考察纳米银胶体浓度、外加电解质种类、浓度以及入射激光波长等参数对检测信号质量的影响。结果表明,10倍浓缩的纳米银胶体,633nm入射激光,辅以0.5~1.0mol/L NaCl最适合4种目标物的检测。优化检测条件后,检测灵敏度可达0.01~0.05mg/kg;在1~20 mg/kg浓度范围内,检测结果表现出良好的线性关系,R~20.996。不仅如此,对葡萄汁样品的测试中,该方法也表现出良好的准确性(添加回收率72%~104%)和精密度(RSD 4.5%~9.6%),因此特别适于大批量饮料和食品样品中非法色素添加的筛检。  相似文献   
9.
在液压与气动的教学实践中,发现直动式溢流阀和内控内泄式顺序阀的图形符号完全相同,但是通过分析它们的结构和作用,发现并不完全相同,所以用相同的图形符号表达是不准确的,容易产生误解。对内控內泄式顺序阀增加了堵塞符号,这样就可以消除歧义。  相似文献   
10.
快速的城市化进程在不经意间将人类与自然环境割裂开来。因此所带来的日益严重的城市污染和人们进行户外活动的局限性,对人的身心健康和认知都产生了影响。城市规划师可以通过绿色基础设施营建来降低城市化带来的负面影响,如自然式公园、生态滤沟、植物墙和行道树等。然而,哪些绿色基础设施要素能否用于改善人们的健康福祉仍不十分明确。研究人员在绿色基础设施健康效益研究中引入虚拟现实技术(VR),为循证设计提供科学可靠的依据。VR技术仅需要较低的成本和专业技术。受试者佩戴仪器进入沉浸式虚拟世界,过程中同步采集心理和生理指标,用于预测不同自然场景对健康和认知功能的长期影响。通过对VR系统、内容创作、实验设计、健康指标测量和安全注意事项的方法论进行概述,使读者了解VR技术如何用于研究,并作为一种替代治疗的手段,用于改善绿色基础设施的健康福祉,为VR技术的研究应用提供理论与实践基础。  相似文献   
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