一种基于概率方法的车型机器人路径规划方法

考虑车体外形和前轮方向角限制,车型移动机器人路径的空间维数明显增加,常规的规划方法难以获得理想的速度。论文报告了概率方法在车型机器人路径规划上的研究结果,共研究了机器人约束、全局、局部概率路径规划和启发式结点生成等问题。模拟表明,该方法可获得足够好的适合车型机器人移动的次优路径。     

电磁阀综合性能测试台的研制

针对核电站隔离阀驱动装置中使用的安全相关电磁阀,研制了电磁阀综合性能测试台.介绍了这一电磁阀综合性能测试台的气液系统和电气控制系统,给出了电气控制策略.这一电磁阀综合性能测试台可以用于对核电站隔离阀驱动装置用安全相关电磁阀的动作电压、释放电压、响应时间、泄漏率、密封性、线圈允许温度、工作介质压力等进行试验,并可以进行循...     

基于MATLAB的风力发电机组建模和仿真研究

变桨距控制技术是风力发电机组提高对风能的利用的有效方法,由于外界环境的随机性和控制变量的多样性,风力发电系统是一个非线性的系统,其数学模型的建立和仿真是一个难点。本文基于Matlab软件平台,采用机理建模法建立了风力发电机组的各个分系统的子模型,组合成整个机组的数学模型,并采用PID控制算法实现风力发电机组在不同风速下对风能利用的最大化,仿真结果验证了系统模型和控制算法的正确性,为风机控制的创新奠定了理论基础。     

预应力土锚索在海河护岸中的应用

预应力锚索已经在边坡、大坝加固工程中应用多年,积累了丰富的工程经验。通过在海河护岸中预应力土锚索的实际应用效果来看,其作为拉锚体系与地连墙的联合使用,可有效地控制墙顶位移过大,减少地连墙入土深度和墙身弯矩。     

天津农业再生水源利用条件和措施

天津市是资源性缺水城市,缺水已成为制约农村和农业发展的主要问题,而再生水用于农业是提高水资源持续和循环利用、缓解农业缺水局面的有效途径。对再生水用于农业的可行性和必要性进行了分析,提出了再生水利用的条件和措施。     

天津市近郊区河道现状和综合治理措施分析

天津市近郊区二级河道因管理体制、资金投入等多种原因，河道长期没有得到全面有效治理，淤积和污染问题比较严重。这不仅削弱了城市防洪排涝能力，而且制约着近郊经济社会发展，甚至影响到广大群众的健康生活，实施河道综合治理工程势在必行。     

基于混沌优化PID风力发电机组变桨距系统研究

变桨距控制是永磁直驱同步风力发电系统在额定风速以上限制功率输出的主要控制手段,文章基于风力机功率输出特性曲线,分析了永磁直驱风力发电系统变桨距控制在全风况下对应的控制策略。在额定风速以上时利用转速和功率相结合的双闭环变桨距控制系统,并在传统的PID控制器的基础上运用了混沌优化技术,用来减小在额定风速附近引起的输出功率波动及载荷突变的不利影响。通过Matlab仿真软件对混沌优化变桨距进行验证,仿真结果表明该变桨距控制策略响应速度快且鲁棒性强。     

GGE双标图分析在烤烟品种区域试验中的应用

为准确评价烤烟新品种(系)的综合表现,采用模糊综合评判法对2012年贵州省烤烟品种区域试验数据中的自然叶片数、产量、上等烟率、级指、烟碱含量、还原糖含量、钾含量、青枯病病指、气候斑点病病指、外观品质总分、烟叶含梗率和评吸总分等12个性状指标进行模糊综合分析,利用GGE双标图分析综合评价值,并进行品种(系)评价、试点评价和品种(系)生态布局分析。结果表明,贵烟2号、2010A4和MT-2综合评价值较高,且较稳定;YQ-1、贵烟2号和6517分别为区1(龙岗和威宁)、区2(遵义、贵定和凯里)和区3(印江)综合评价值较高的品系。在试点评价上,贵定和遵义试点代表性较强且鉴别力较好;印江、威宁和龙岗鉴别力较好,但代表性较差;凯里代表性较好,但鉴别力较差。     

农村住宅建设安全绩效关键影响因素分析评价

利用层次分析法分析农村住宅建设安全绩效的主要因素,确定各影响因素的权重,并就此提出提高农村住宅建设安全绩效的有效途径和手段.     

基于瑞利概率分布的风力发电系统中组合风速的改进及建模仿真

风速作为风力发电机组的输入信号,其模拟的正确性直接影响着整个风力发电系统的性能分析与研究。通常计算机仿真所得风速是通过对不同风速的简单组合而实现的某个地区及时间段的平均风速,仿真风速无法体现自然风的多样性。针对此问题,文章提出一种实现自然风的方法。依据某风电场风资源评估报告所给出的风频分布曲线,以瑞利分布规律随机配置各种风速信号,在Matlab/Simulink的运行环境下,仿真出改进的风速,使不同风速随机分配,并且在某个时间段内各种风速出现的概率符合瑞利概率分布。据此方法所得风速更加接近实际自然风,且涵盖从切入风速到切出风速范围内所有风速类型,对风力发电系统的性能分析与研究具有一定的实际意义。