基于摄像头的群体机器人的控制算法研究

在第一代自组装模块化群体机器人Sambot的设计基础上,采用激光定位和摄像头模块进行信息采集,重新设计出了新一代自组装模块化群体机器人SambotⅡ。详细叙述了SambotⅡ机器人的视觉控制算法,通过相关的摄像头和激光实验验证了该算法的可行性。最后设计了两个SambotⅡ机器人的自主对接实验,展示了实验结果并对结果进行了分析,证明了SambotⅡ机器人整体方案的可行性。     

嵌入式技术及其在工程机械监控器中的应用

阐述嵌入式系统的特点与现状,着重介绍以32位的ARM为内核的实时嵌入式操作系统的硬件组成、软件设计及其在工程机械上的应用。     

基于μC／OS-Ⅱ的软PLC研究与实现

软PLC是PLC技术的发展方向，本文在分析几种常见软PLC控制方案后，提出了一种基于μC／OS-Ⅱ实时操作系统的软PLC体系结构，并详细分析了各系统模块的功能。给出了软PLC开发系统编译器的实现方法。分析了基于μC／OS-Ⅱ的运行系统的工作原理，并研究了实时任务的创建和调度。最后，给出了实时任务的指令表实现方法。目前，本软PLC已经成功移植到原型平台中，其运行稳定。     

一种新型的高压变频分布式控制系统

根据单元串联式高压变频控制的原理,建立了分布式控制的电路拓扑结构,提出了"中央控制单元-总线-分布单元"模式的一种新的控制策略。设计的高压变频分布式控制系统,以低压功率开关元件实现了高压控制,实验结果验证了设计的正确性。     

基于DSP的网络化无刷直流电动机控制系统

设计了一种基于DSP的无刷直流电动机控制系统,对其中的转子位置检测电路、驱动电路、保护电路以及驱动器网络控制等内容进行了详细的讨论,并给出了相应的硬件电路。该设计方案电路简单、可靠性强,具有较高的应用价值。     

水下仿生机器鱼的研究进展III——水动力学实验研究

作为仿生推进技术研究的一个主要环节 ,仿生机器鱼平台的实验测试研究具有重要的意义 .本文建立了一套比较系统完整的机器鱼水动力学定性观察 ,定量测量的实验环境 ,并进行了速度功率参数影响测定实验、鱼体流动显示实验和鱼体运动阻力测定实验 .     

水下仿生机器鱼的研究进展II—小型实验机器鱼的研制

本文介绍了自行研制的一条小型实验机器鱼．该机器鱼作为研究仿生机器鱼的流体力 学性能的实验平台，具有刚性头部、5关节的柔性身体和月牙形尾鳍，采用无线遥控．机器 鱼体长890mm，水中最大速度为20cm/s，最大转弯角速度为120°/s,最小转弯半径为40cm． 综合性能测试实验和C形运动控制实验表明，该机器鱼具有较好的游动性能和较高的机动性 能．     

水下仿生机器鱼的研究进展III——水动力学实验研究

作为仿生推进技术研究的一个主要环节，仿生机器鱼平台的实验测试研究具有重要的 意义．本文建立了一套比较系统完整的机器鱼水动力学定性观察，定量测量的实验环境，并 进行了速度功率参数影响测定实验、鱼体流动显示实验和鱼体运动阻力测定实验．     

基于嵌入式Linux的机器人通信系统

基于嵌入式Linux操作系统,针对机器人的控制方式,实现了远、近程的双重控制。整个系统由嵌入式通信控制器和机器人系统2部分组成,应用GSM/GPRS扩展板技术和Qt/Embedded应用软件开发技术,分别通过GPRS网络和串口通信方式,实现了对机器人前、后移动以及四轴机械臂运动的精确控制。     

一种双冗余主机模块化嵌入式测控系统设计

介绍了一种基于ARM及FPGA的双冗余主机模块化嵌入式测控系统的设计方法,系统具有可靠性高、功能强、扩展能力好、体积和功耗小等优点,克服了以往工业控制计算机的缺点,特别介绍了基于ARM的双冗余主机设计及基于FPGA的系统内部高速并行总线设计。