新型GPS-RTK打桩船定位系统在苏通大桥建设中的应用

苏通大桥南主塔墩第一期基桩钢护筒采用大型打桩船插打施工,利用GPS-RTK卫星定位系统进行打桩船的导航定位。该文说明了GPS-RTK打桩船导航定位系统的原理及构成;简述了打桩船导航定位的作业过程;通过对已插打完成的钢护筒平面位置及垂直度统计,分析了此方法的施工质量。     

苏通长江公路大桥南塔墩钢吊箱设计

苏通大桥为主跨双塔双索面七跨连续钢箱梁斜拉桥,居世界第一.南塔墩钢吊箱作为承台施工围水结构,规模空前,受长江口恶劣的水文条件影响,其工况复杂,设计难度大.重点介绍南主塔墩钢吊箱的结构设计、计算、强度及稳定性分析.     

苏通大桥5号主墩桩基施工钢护筒定位技术

苏通大桥基础施工处于极差的地质和复杂的水文条件,施工难度大.介绍了为保证护筒的垂直下放,主要采取了刚性平台、刚性导向架辅助下放、先进测量定位技术、选择合适施工时机等技术措施,其施工经验有利于类似工程.     

基于吸盘负压吸附的六足爬墙机器人关节转矩优化分配

针对采用吸盘负压吸附的六足爬墙机器人在多种运动模式下的关节转矩分配问题,提出基于总能耗目标优化的转矩分配方法.在确定吸盘翻转力矩约束、实现关节转矩与足底接触力转换的基础上,推导机器人动力学模型,进而用Moor-Penrose逆矩阵法和简体爬山算法求解总能耗最优目标下的机器人总功率与机器人各运动模式下各位姿(表现为各关节转角)之间的关系.该方法能有效适应爬墙机器人的多种运动模式,提高了机器人的环境适应能力.实验样机仿真结果表明,所提出的算法简单有效、实现方便,并且能有效确定站立模式最小总能耗位姿,以及在设定的侧立安全指标范围内的侧立最安全位姿.     

钢吊箱计算机同步控制整体下放关键技术

苏通大桥南塔墩钢吊箱首次采用了现场整体拼装、计算机同步控制整体下放的先进工艺,本文重点论述了超大规模钢吊箱整体下放、吊点布置、结构处理、同步控制、导向定位等关键技术的研究和实施.     

苏通大桥5800t钢吊箱整体沉放技术

苏通大桥是我国在长江河口地区建设的世界首座跨径超千米的斜拉桥,主塔基础位于深水潮汐急流河段,采用钻孔灌注桩群桩基础,是规模最大的群桩基础。对于深水急流条件下的群桩基础,为承台提供施工条件的钢吊箱的高精度施工是一个关键难题。从沉放方案选择、结构方案设计、制作和安装、整体沉放工艺、同步性控制及定位等方面阐述了苏通大桥主塔基础5 800 t钢吊箱的整体沉放技术与工艺。其中,将钻孔桩施工平台与钢吊箱底板结合的结构方案和钢吊箱整体沉放工艺、同步性控制和定位技术具有明显的创新性。     

苏通大桥主塔深水基础的设计与施工

从建设条件、基础设计和施了等方面,介绍了苏通大桥主塔深水基础建设过程中在设计方面的部分考虑及施工过程中攻克深水、潮流、软基和通航等不利因素影响的一些方法,可供类似工程借鉴参考.     

苏通大桥主5号墩钻孔平台设计

苏通长江大桥基础施工处在复杂的地质、水文以及气象条件下,针对苏通大桥主5号墩钻孔施工,介绍其工作平台的结构选择、工况分析、荷载取值方法以及施工结构的处理要点.该平台的设计成功,为跨江大桥或其它类似工程提供宝贵的设计思路和经验.