基于动态运动基元的移动机器人路径规划

针对二维环境下移动机器人路径规划问题,提出一种基于动态运动基元(DMPs)的路径规划方法。该方法首先用手柄来控制机器人,记录机器人的运动轨迹,然后将记录的轨迹作为DMPs算法的学习样本,利用轨迹样本进行训练获得DMPs算法的模型参!,从而实现机器人的路径规划。当运动环境中有障碍物时,在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径,在此基础上,改变机器人运动的目标位置,可以完成对新目标的泛化推广。仿真和实验结果表明,DMPs算法在移动机器人路径规划上具有可行性。     

裂缝性油藏中压力损耗引起的储层伤害机理研究

世界上最丰富的储层中多数是天然裂缝性碳酸盐岩和碎屑岩系统。由于其复杂特征为优化这类储层带来很大困难。为了研究其复杂特性,需要分别描述储层基质和裂缝子系统,并且在整个生产阶段不断优化特性描述以适应压力损耗对产能的影响。室内试验采用Clashach岩心模拟单一裂缝,研究裂缝性油藏中压力损耗和有效应力增加引起的储层伤害机理。实验结果表明,在生产过程中,过度的压力消耗会导致裂缝性储层系统中有效应力增加。有效应力达到临界值后,砂粒在接触面上被压碎,碎屑颗粒会随流体进入储层,导致孔喉和裂缝被堵塞,增加了裂缝性油藏的压力损耗。