排序方式: 共有6条查询结果,搜索用时 15 毫秒
1
1.
针对复杂地形环境,提出了一种八轮腿移动机器人平台,轮腿式移动机器人综合了轮式移动机器人高速、高效、灵活的特点和腿式移动机器人较强的越障能力.本文首先计算了该机器人平台的质心位置,并对移动机器人的稳定性判据进行了分析,在此基础上,针对斜坡、台阶和沟槽等不同类型障碍,就其越障能力与摩擦系数、结构尺寸之间的关系进行了分析,研究了该机器人移动平台越障性能,并求出了其在跨越台阶和沟槽时前后轮腿系统之间的转角关系,分析移动机器人平台姿态调整策略和越障策略.为机器人控制系统的设计做好了理论基础. 相似文献
2.
3.
针对倒立摆控制系统既是非线性系统,又存在干扰及参数不确定的情况,提出了基于干扰补偿的反演终端滑模控制.充分利用反演与终端滑模控制的优点,在反演滑模控制的最后一步,采用终端滑模面取代传统的线性滑模面,使误差快速收敛到零,从而提高控制精度.同时,利用非线性干扰观测器对干扰信号进行估计,并进行前馈补偿,提高系统的抗干扰能力.仿真结果表明所用方法的有效性. 相似文献
4.
针对轮式单杆平面柔性移动机械手逆动力学问题进行系统研究.建立在欧拉-伯努力梁理论基础上,采用铰接-自由端边界条件,并引用Hermit 插值函数作为单元形函数对柔性机械手进行有限元离散.综合利用虚功原理和牛顿-欧拉方程并在机械手体坐标系下,以矩阵、矢量简洁的形式构建该移动柔性机械手系统的完整逆动力学模型.在频域下,求解系统驱动力(矩)和弹性构型变量.该方法适用于对移动柔性轻质机械手末端执行器有高精度定位要求的动力学研究,并对系统开环控制和闭环控制的策略构建有着重要参考意义. 相似文献
5.
6.
为使宣威电厂水库持久正常运行和适应扩大再生产的需要,提出了水库治理的清淤防沙工程设计方案,推荐采用挖泥船和旁通道分水分沙相结合的渠库分家治理方案.通过泥沙物理模型试验对分水分沙枢纽排沙效果进行了验证,并通过试验优化了工程设计布置.方案研究表明,采取上述工程治理措施,可以有效地减少库区泥沙淤积.本治理方案对类似水库的治理具有参考价值. 相似文献
1