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1.
共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势. 阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制规避以及共享因子分配等,对各控制策略的原理进行介绍,并梳理和分析遥操作共享控制策略发展中的瓶颈和不足,如共享因素的单一化或僵硬化、时延问题和机器人自主判断能力有限等问题. 针对研究存在的局限性,从3个方面对未来的发展提出展望,分别为提升干预水平、加强机器人意图预测、结合机器学习, 具有一定的指导意义. 相似文献
2.
柔性致动器具有柔顺性高、环境适应性强及人机交互性好等特点。针对传统柔性制动器刚度控制性能差的问题,基于柔性伸长肌和收缩肌的拮抗机制,提出一种新型可变刚度的流体驱动柔性致动器,该致动器能够实现伸长/缩短的复合动作,并通过协同调整伸长和收缩力实现刚度的控制;基于伸长及收缩织物的柔性形变机理,建立了柔性致动器的力学特性模型,并进行了仿真分析;开展了柔性致动器的力学特性试验,测试了致动器在不同充压及形变位移下的力学特性,并验证了柔性致动器的刚度调节特性。 相似文献
3.
文冠果果壳是文冠果生产过程中产生的废弃物,该研究以文冠果果壳为原料,采用单因素结合响应面法优化超声细胞破碎法提取文冠果果壳总皂苷的工艺条件,以DPPH·清除率、ABTS+·清除率及Fe2+螯合能力为指标评价总皂苷提取物的抗氧化活性,用CCK-8法分析总皂苷提取物对HepG2和A549细胞增殖的抑制效果。结果表明,文冠果果壳总皂苷最佳提取条件为:乙醇体积分数65%、液料比35:1(mL/g)、超声功率200 W、超声时间35 min、超声温度50 ℃,总皂苷得率可达14.95 mg/g。抗氧化实验结果表明总皂苷提取物浓度为0.05 mg/mL,对DPPH·、ABTS+·的清除率分别为91.35%、82.63%;浓度为0.10 mg/mL,对Fe2+螯合能力为88.01%;总皂苷提取物浓度与ABTS+·清除能力、Fe2+螯合能力呈极显著相关(p<0.01)。抗肿瘤结果表明总皂苷提取物浓度为 120 μg/mL,作用于HepG2细胞和A549细胞的细胞存活率分别为10.95%和2.04%,其IC50值分别为79.30 μg/mL和63 μg/mL。综上可知,超声细胞破碎法是一种高效的制备文冠果果壳总皂苷的技术,文冠果果壳总皂苷提取物具有良好的抗氧化、抗肿瘤活性,该研究可为文冠果废弃物的有效开发利用提供方法学借鉴。 相似文献
4.
在锂离子电池生产制造中,化成是最重要的工序之一.化成工艺决定了电池内部固态电解质膜的质量,进而影响到电池各项终端性能.然而,电池化成后充电到多少荷电状态(SOC)性能最佳,一直未能有较为统一的结论.本文通过实验研究了不同化成充电SOC对软包磷酸铁锂锂离子电池的容量、首次库伦效率、高低温放电性能、倍率充放电性能、循环性能的影响.不同组的实验电池化成SOC分别采用10%、40%、70%、100%.结果表明,化成SOC越高,电池首次库伦效率及容量越低;化成SOC为100%时,电池高低温放电性能最佳;化成SOC为70%时,电池倍率充电及倍率放电性能均最佳;化成SOC为70%或100%时,电池循环寿命最佳.因此,化成充电SOC为70%或100%时电池综合性能最佳.其中化成充电SOC为70%时,倍率充放电性能更好且成本更低;化成充电SOC为100%时,高低温充放电性能更好. 相似文献
5.
提出水压直驱纤维增强软体单元,采用伺服电机驱动水压缸实现软体运动控制,搭建试验台开展软体单元动静态特性研究. 针对软体单元输出力、径向膨胀、弯曲角度及刚度等性能开展静态试验. 结果表明,软体单元驱动压力为影响输出力和弯曲角度的主要因素;当输入压力增加时,软体最大径向膨胀速率为3%;当输入压力为0.3 MPa、末端位移为4 mm时,水压驱动输出力为4.3 N,与气压驱动相比,软体刚度增加0.025 N/mm. 建立水压直驱软体单元动力学模型,围绕软体单元弯曲角度、压力响应进行仿真分析及试验验证. 结果表明,水压直驱软体单元模型仿真与实测结果较吻合,弯曲角度稳定误差为1.70%,驱动水压稳定误差为0.33%. 研究成果表明采用水液压驱动软体机器人可提高其性能. 相似文献
6.
利用CuO-ZnO-Al2O3催化剂对己二酸二甲酯催化加氢制1,6-己二醇低压工艺进行研究。采用单因素实验法探究了反应压力、液时空速、反应温度、氢酯摩尔比对反应的影响。并采用Box-Behnken Design对加氢工艺进一步优化。在3 MPa条件下,以反应温度、液时空速、氢酯摩尔比为变量,以1,6-己二醇收率为响应值,建立回归方程。响应面优化后确定的最优工艺条件为:反应温度为204.2℃、液时空速为0.206 h-1、氢酯摩尔比为120,该条件下1,6-己二醇收率可达97.71%。 相似文献
7.
8.
古交矿区煤田勘探钻孔均不同程度揭露奥灰含水层,成为奥灰导水的直接通道,对煤矿安全生产带来隐患。文章以马兰矿实际揭露的M94揭奥灰煤田孔为例,从揭奥灰煤田勘探孔前的钻探、物探综合勘查,到揭露后的扫孔探查、治理方案确定,直至最终注浆、封堵及效果评价的全过程治理综合技术介绍;同时对早期勘探钻孔封堵效果进行了验证,获得了可靠的关键数据,对今后类似钻孔的治理具有重要现实意义。 相似文献
9.
10.