基于Pro/ENGINEER链传动运动仿真

介绍了Pro/ENGINEER 2001的Pro/MECHANICA模块,提出了一种基于Pro/ENGI-NEER建立链传动运动模型的一般方法,对运动的模型进行简化并阐述了零件、组件的建立到运动模型建立和运动仿真的完成.同时,也提出了链传动运动模型建立的技巧.     

TRD与围护桩支护结构在基坑工程中的应用

以武汉复地超大深基坑工程为依托,提出一种TRD与围护桩代替地下连续墙的新型支护结构;采用双排桩+TRD与内支撑外加被动区土体加固的支护方式,TRD兼做止水帷幕;选取支护结构BC段为例,计算双排桩的嵌固深度,用天汉软件计算了支护结构的内力,并验算基坑抗隆起稳定性,计算结果显示满足稳定性要求。     

制备方法对高分子载药涂层结构和体外释放动力学的影响

分别采用浸涂法和喷涂法在316L不锈钢基体表面制备含雷帕霉素的丙烯酸树脂缓释涂层,并使用FTIR、SEM及DSC对涂层中雷帕霉素的物化状态进行了测试和分析,测试了上述两种方法制备的药物洗脱支架的体外药物释放动力学曲线,并分析了两种制备方法之间的差异.结果表明上述两种方法制备的含药涂层药物分布状态存在一定差异,药物释放速率有所不同,以浸涂法制备的含药涂层释放速率更快.     

绳系拖拽系统半物理仿真实验装置设计与控制

为有效清除太空垃圾,模拟空间中对废弃卫星的回收过程,采用半物理实验技术对绳系收放装置进行地面试验考核,验证绳系收放控制系统的性能。半物理仿真是一种通过实物或物理模型与数学模型相结合进行仿真的技术,通过地面半物理仿真实验对空间任务进行先验,大大减少了空间实验的成本,可有效指导空间任务的设计与控制。首先,对绳系卫星拖拽过程进行动力学建模,明确了拖拽过程的任务目标,确立了绳系拖拽半物理系统的机械组成。其次,设计了全物理仿真单元为被动加载单元,卫星质量采用等效惯量转台模拟。然后,为模拟目标在绳系拖拽作用下的动力学状态,仿真加载单元由半物理仿真方式设计。最后,针对实际试验过程中存在的张力测量误差扰动,设计了基于模型预测控制的控制策略,为了对拖拽过程的张力和绳长精确控制,实验使用双闭环电机联合控制,通过模型预测控制的方式联合张力位置双电机仿真。结果表明,基于模型预测控制的张力误差精度为5%,从而验证了绳系收放控制系统对拖拽过程的控制有效性。     

巡检机器人机械臂空间变形解析模型分析

根据高压输电线路检测环境,提出一种高压输电线路巡检机器人.以该输电线路巡检机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg法建立巡检机器人的连杆坐标系,推导巡检机器人的变换矩阵.并应用微分变换法推导巡检机器人的雅可比矩阵,得到操作空间外力(速度)与关节空间内力(速度)的线性映射关系.机器人操作臂的刚度影响整个...     

多关节套索驱动机械臂的自适应滑模鲁棒控制

套索驱动的机械臂在运动过程中,末端执行器的姿态变化会导致关节伺服系统的负载转动惯量发生改变.负载转动惯量的摄动会造成系统的建模失配,产生建模不确定性,系统鲁棒性下降.首先,根据D-H坐标法建立了基于套索传动机械臂的动力学模型;其次,提出自适应滑模鲁棒控制的基本策略,对机械臂进行控制;再次,引入HJI理论,通过对Lyap...     

套筒结构对阀门节流特性影响机理分析

为研究套筒结构对汽轮机高压旁路阀节流特性影响机理,利用SST湍流模型对阀门内流道进行数值模拟,对比迷宫弯折型、条形孔型和圆柱直孔型3种套筒结构与同一套筒不同盘片对阀门节流特性影响。结果表明:3种套筒结构中迷宫弯折型套筒对阀门内汽流的降压、降速能力最强,其引起汽流滞止量最少,进入套筒内流道汽流碰撞损失最少;套筒各盘片的节流特性不同,越靠近套筒上方的盘片对汽流降压能力越强,越靠近套筒下方的盘片对汽流降速能力越强;阀门开度不同时同一盘片对阀门的节流特性影响也不同,但相对来说影响较小。     

太阳能与燃煤机组集成发电系统性能研究

以常规燃煤机组为原型,提出新的槽式太阳能与燃煤机组集成发电方式,即槽式太阳能集热场加热小汽轮机排汽,取代部分1号高压加热器回热抽汽。利用模拟软件建立发电系统计算模型,分析太阳能辐射强度（DNI）和集热面积对该系统性能的影响。以动态投资回收期TDP、内部收益率IRR等为评价指标,对该系统进行经济性分析。结果表明：随着太阳能幅射强度的增大,互补发电系统的太阳能发电功率、太阳能热电转换率等随之增大,且集热面积的影响趋势与太阳能幅射强度（DNI）大致相同;在拉萨地区进行该系统建设的IRR最高,为16.97%;对IRR的敏感性影响因素从大到小排序依次为煤炭价格、集热器造价和并网电价。     

TRD水泥土搅拌墙在基坑工程中的应用

TRD地下水泥土搅拌墙能有效利用现有地层中的软土,减少排放,已经在越来越多的工程中投入使用。TRD地下水泥土搅拌墙+支护桩首次应用在武汉复地汉正街基坑工程中,通过室内试验确定了TRD试成墙的施工参数;钻孔取芯进行成墙质量检测分析;28d龄期的渗透试验,满足强度和抗渗要求;采用天汉软件计算墙体水平位移并与实测值对比,墙体水平位移均控制在规范允许范围,为在武汉软土地区大型深基坑支护提供一种新型的实用方法。     

基于点云去噪算法的发动机舱段测量模型优化

由于激光测量得到的航天发动机舱段点云中通常包含噪声,为提高后续路径规划中模型的精确度,提出一种针对噪声的点云去噪算法.首先,根据张量投票算法,通过点的张量矩阵得到扩散张量;其次,通过扩散张量设计各向异性扩散滤波在不同方向的速率,实现点云的大尺度噪声去噪;最后,通过点云的半径和标准差来实现双边滤波的自适应调参,进一步实现...